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工业电子中的解析SCARA机器人直线运动下的极限点求解算法
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上传时间: 2020-10-22
详细说明：1. 引 言
SCARA机器人是一种四轴机械手，SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm，中文译名：选择顺应性装配机器手臂）是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。 SCARA系统在x,y方向上具有顺从性，而在Z轴方向具有良好的刚度，此特性特别适合于装配工作，例如将一个圆头针插入一个圆孔，故SCARA系统首先大量用于装配印刷电路板和电子零部件；SCARA的另一个特点是其串接的两杆结构，类似人的手臂，可以伸进有限空间中作业然后收回，适合于搬动和取放物件，如集成电路板等。 它的第一、二、四轴具有转动特性，而第三轴具有线性移动特性，故其工作空间类
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