文件名称:
基于CAN总线的仿人机器人分布式控制系统
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上传时间: 2020-10-19
详细说明：1引言随着计算机技术和网络技术的发展，各种新型的控制方式应用于机器人控制。分布式控制系统是在计算机监督控制系统、直接数字控制系统和计算机多级控制系统的基础上发展起来的，是生产过程的一种比较完善的控制与管理系统。与计算机多级控制系统相比，分布式控制系统在结构上更加灵活、布局更为合理和成本更低。分布式控制结构成为机器人控制系统发展的方向。文[2]中作者设计了一种基于CAN总线的分布式的仿人机器人的控制系统。为此，我们研制了新型的小型仿人机器人控制系统。本实验室研制的小型仿人机器人各关节采用舵机控制，根据要求，本设计需要实现小型仿人机器人腿部的运动控制，达到小型化，低功耗。2小型仿人娱乐机器人分布式控制系统2.1总体方案设计本文研究的小型仿人娱乐机器人运动控制系统由主控制器ARM9，C8051F320单片机与4片CD4017外部计数器构成的控制单元组成，控制结构简单灵活。USB通信方案满足了主从控制和通信速度的需求。关节执行机构采用舵机，控制方法简单实用。总体控制方式简图见图1。主控制器端，采用ARM9(S3C2410)作为管理控制器负责协调控制，向单片机发送规划好的运动控制数据并扩展语音，
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