文件名称:
ROSBAG使用(二)：使用python提取bag中的图像和点云
开发工具:
文件大小: 50kb
下载次数: 0
上传时间: 2020-12-21
详细说明：1.1 载入
ROS提供了解析 bag 的python API，载入一个 bag 文件可以：
import rosbag
bag_file = 'test.bag'
bag = rosbag.Bag(bag_file, "r")
1.2 读取信息
info = bag.get_type_and_topic_info()
print(info)
可以得到类似如下的信息：
TypesAndTopicsTuple(
msg_types={
'sensor_msgs/PointCloud2': '1158d486dd51d683ce2f1be655c3c181',
'sensor_msg
(系统自动生成,下载前可以参看下载内容)
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