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文件大小: 368kb
下载次数: 0
上传时间: 2021-01-06
详细说明：耐心看下去的前言
首先介绍一下我自己，本人之前算是做过几年基于机器人比赛的单片机开发，如STM32,89C51等，也积累一定的机器人方面的经验和知识，同时也扩展了视野。在大学三年级的空闲的几个月，了解到SLAM（同时定位与地图构建），感觉还是比较有兴趣，开始入门，算是要入坑了，最近一年零零碎碎在学习ROS（机器人操作系统），激光雷达SLAM等，也在真实环境下，基于ROS实现了一整套差分轮式移动机器人的激光SLAM和导航方案。
这这套方案中可以学习到一些知识。比如几个重要的技术：
（1）直流减速电机的底层驱动（stm32开发，实现接口上传两轮速度，IMU等数据，接收速度控制数据进而驱动电机，编码
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