文件名称:
VINSMONO:主要修改了VINS的功能管理器数据结构，方便数据的管理-源码
开发工具:
文件大小: 56mb
下载次数: 0
上传时间: 2021-03-19
详细说明：
酒单
鲁棒且多功能的单眼视觉惯性状态估计器
这个代码主要是整理了VINS的代码，方便数据管理
去做
１．设计的特征管理主要是将VINS前端移动到estimator中，然后提取ORB特征点，与localMap匹配，提高前端的稳定性
问题
VINS的问题[个人观点]，测试vins过程中有时会发现轨迹会折，不光滑，这是由于vins没有采用FEJ，先验中包含错误的信息，但是先验中还有一些正确的信息，所以作者在double2vector中去掉最老的一帧的yaw和xyz的移动，所以轨迹会折，这样的操作有时可以提高精度[先验中的信息不可靠]，有时也会降低精度[先验信息可靠]。
执照
源代码是根据许可发布的。
我们仍在努力提高代码的可靠性。如有任何技术问题，请联系秦彤或李佩良。
如有商业咨询，请联系沉少杰
(系统自动生成,下载前可以参看下载内容)
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