文件名称:
区域化环境中机器人导航的高效细到粗寻路策略
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上传时间: 2021-03-17
详细说明：通过设计区域化空间知识模型（RSK-Model）和基于区域的寻路算法，即精细到粗略A *（FTC-A *）搜索算法，为区域化环境中的机器人导航提出了一种有效的寻路策略。 。 首先，提出了一种模拟人脑环境表示形式的RSK模型来描述搜索环境。 划分为区域的环境由分层嵌套结构表示，其中小区域被分组在一起以形成上级区域。 其次，在RSK模型的基础上，开发了FTC-A *搜索算法来规划从粗到粗的路线（FTC路线）。 通过对附近的机器人周围环境进行精细规划，而对远处的机器人周围环境进行粗略规划，FTC-A *算法可以有效降低计算复杂度，从而提高路径搜索的效率，同时使机器人快速做出React用户命令，尤其是在大型环境中。 最后，进行了四个详尽的仿真和物理实验，以说明所提出的寻路策略的可行性和有效性。
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