对于具有多面体不确定性和有界干扰的系统，考虑了一种动态输出反馈鲁棒模型预测控制的离线方法。为了减少在线计算负担，离线构造查询表以在线搜索实时控制参数。在在线搜索阶段，如果离线计算的椭圆形吸引力区域包含实时估计状态，则相应的离线计算的控制参数是实时可行的。在线上，根据包含最接近实时估计状态的吸引力区域，在查找表中搜索实时控制器参数。数值例子说明了该方法的有效性。