在本文中，我们考虑了约束二连杆刚柔机器人的边界控制问题。非线性系统由混合常微分方程-偏微分方程（ODE-PDE）动力学模型描述。 基于耦合的ODE-PDE模型，提出了边界控制来调节关节位置并同时消除弹性振动。 借助规定的性能函数，跟踪误差可以收敛到任意小的残差集合，并且收敛速度不小于特定的预定值。 拉萨尔不变原理扩展到无穷维系统，严格证明了闭环系统的渐近稳定性。 提供了数值模拟，以证明所提出的控制器的有效性。