通过设计区域化空间知识模型（RSK-Model）和基于区域的寻路算法，即精细到粗略A *（FTC-A *）搜索算法，为区域化环境中的机器人导航提出了一种有效的寻路策略。 。 首先，提出了一种模拟人脑环境表示形式的RSK模型来描述搜索环境。 划分为区域的环境由分层嵌套结构表示，其中小区域被分组在一起以形成上级区域。 其次，在RSK模型的基础上，开发了FTC-A *搜索算法来规划从粗到粗的路线（FTC路线）。 通过对附近的机器人周围环境进行精细规划，而对远处的机器人周围环境进行粗略规划，FTC-A

区域环境中机器人导航的一种有效的从粗到粗寻路策略