本文开发了一种用于内窥镜的无线微型机器人系统的新原型。 我们制造和测试的微型机器人能够在猪的肠道中自我推进。 它的自主方式类似于earth，并由基于直流电动机的线性致动器驱动。 与传统的微型机器人内窥镜不同，该无线模块用于通信和功率传输。 实验结果表明，所提出的系统中线性致动器的驱动力可达到2.55N，稳定的供电功率为接收线圈的直流电源为480mW，完全满足了微型机器人系统的需求。 微型机器人可以在猪的小肠和大肠中可靠地爬行。 嵌入在微型机器人头部的视频通信模块可以捕获肠道内部图片，并将其实时广

现有的内窥镜给患者带来了太多不适，因为其细长且坚硬的杆难以穿过人肠的α，γ环。 机器人内窥镜作为一种新颖的解决方案，有望取代当前的临床内窥镜。 本文开发了一种基于无线电源的微型机器人内窥镜。 该机器人主要由运动机制，无线电源子系统和通信子系统组成。 运动机制由三个通过两自由度万向节相互连接的线性驱动单元组成。 无线电源子系统由谐振发射线圈（用于传输交变磁场）和次级线圈（用于接收电力）组成。 无线通信系统可以将图像发送到监视器，或将控制命令发送到机器人。 整个机器人被包装在防水波纹管中。 在一定的