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  1. 室外移动机器人视觉导航关键技术研究

  2. 博士论文 请用CAJView打开 博士学位论文 室外移动机器人视觉导航关键技术研究 博士生姓名：xx 学科、专业：机械电子工程 研究方向：机电控制与自动化 指导教师：xxx教授 南京航空航天大学研究生院机电学院 室外移动机器人是一种能够在道路和野外连续地、实时地自主运动的智能移动机器人,其研究涉及多个学科的理论与技术,体现了信息科学与人工智能技术的最新成果,具有重大的研究价值和应用价值。在室外移动机器人的各项关键技术中,视觉导航的研究涉及到计算机视觉的各个主要方面,是一个有难度的综合性课题。视

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2009-05-23
    • 文件大小：3145728
    • 提供者：zw_bigdaddy

  1. 室外移动机器人视觉导航关键技术研究

  2. 在室外移动机器人的各项关键技术中， 视觉导航的研究涉及到计算机视觉的各个主要方面，是一个有难度的综合性课题。 视觉导航的基本任务是根据获取的视觉信息正确识别出道路区域和非路区域(障碍 物和背景)并规划出到达局部目标的合适路径。由于室外环境的复杂多变以及图像 数据量大、处理耗时，直接导致视觉导航系统的实时性和鲁棒性得不到满足。

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2009-06-06
    • 文件大小：3145728
    • 提供者：walkingonsky

  1. 机器人路径规划方法的研究

  2. 针对室内动态非结构化环境下的移动机器人路径规划问题,提出了一种能够将全局路径规划方法和 局部路径规划方法相结合、将基于反应的行为规划和基于慎思的行为规划相结合的路径规划方法. 全局路径规划器 采用A 3 算法生成到达目标点的子目标节点序列;局部路径规划器采用改进的人工势场方法对子目标节点序列中 相邻两节点进行路径平滑和优化处理. 在考虑了移动机器人运动学约束的前提下,该方法不但能够充分利用已知环 境信息生成全局最优路径,而且还能及时处理所遇到的随机障碍信息. 仿真研究与在室内复杂环境下的实际运

  3. 所属分类：嵌入式

    • 发布日期：2009-08-06
    • 文件大小：659456
    • 提供者：undamiore

  1. 路径规划程序

  2. 移动机器人的路径规划问题是机器人研究领域的重要分支，一直以来国内外有很多学者关注该问题。到目前为止，该领域有了重大突破，并取得了一系列的成果。现阶段应用于解决路径规划问题的优化算法有很多，但是大多数算法自身存在很大的缺陷。在障碍物复杂的环境下很难规划出有效的路径，因为未知环境下的移动机器人只有极少的先验知识。需要能激发出发现和创造的火花。自20世纪50年代中期创立了仿生学以来，人们从生物进化的机理中收到极大的启发，提出了许多用以解决复杂优化问题的新方法，蚁群算法便是其中的一种。该方法自创立以来

  3. 所属分类：深度学习

    • 发布日期：2018-08-05
    • 文件大小：6144
    • 提供者：qq_35930783

  1. 基于模型的轮式车辆实时路径规划

  2. 本文提出了一种基于模型的通行性分析方法，该方法利用详细的车辆模型在复杂环境中进行实时路径规划。车辆模型表示了车辆的车轮和底盘，使其能够准确预测车辆的3D姿态、每个车轮详细的连接信息以及在高程图上给出2D姿态时是否会发生底盘碰撞。根据车辆的安全要求对这些预测进行加权，以便为类似A *的搜索策略提供评分功能。 本文提出的方法被设计为以30Hz的帧速率处理来自RGB-D传感器的数据，以提供安全路径的反应性规划。 为了评估，两个轮式移动机器人在不同的模拟环境和真实环境设置中进行了测试，以显示所提出方法

  3. 所属分类：交通

    • 发布日期：2019-10-20
    • 文件大小：5242880
    • 提供者：qq_16481211

  1. 基于模糊控制的移动机器人局部路径规划_郭娜.pdf

  2. 在未知环境下,针对传统模糊控制算法规划路径在某些复杂的障碍物环境中出现的死锁问题,设计了障碍逃脱策略,即当机器人进入陷阱区并在目标点方向不可行时,寻找可行方向并设置方向点,由方向点暂代目标点继续前行,沿方向点走出障碍物陷阱区后,则恢复原目标点。对于障碍逃脱策略无法走出的障碍物环境,进一步设计了转向策略,使机器人能成功走出陷阱区域,到达目标点。基于MATLAB仿真平台对所设计算法在不同环境下进行了测试和比较。结果验证了所设计算法的可行性和有效性。

  3. 所属分类：机器学习

    • 发布日期：2020-05-13
    • 文件大小：4194304
    • 提供者：olivia_ye

  1. 煤矿井下移动机器人路径规划的算法优化

  2. 机器人研究领域中一大难题就是机器人路径规划问题,特别是对于条件极为恶劣、工况十分复杂的煤矿井下作业环境而言,获取满意的规划结果的难度更大。文章首先对Q-learning算法进行简单介绍,之后阐述了依托于Q-learning算法的路径规划,并进行了仿真分析。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-31
    • 文件大小：686080
    • 提供者：weixin_38576922

  1. 增强D* Lite在自主移动机器人安全路径规划中应用

  2. 为了提高未知环境中自主机器人行走的安全性和路径规划最优性,提出了增强D*Lite算法,该算法以栅格法环境建模为基础,引入障碍物尖角和结合点检测,并针对复杂障碍物的可优化路径给出路径优化方法。仿真实验结果表明,该方法可以实现移动机器人安全路径的规划和优化。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-06-17
    • 文件大小：680960
    • 提供者：weixin_38692043

  1. 基于蚁群算法的移动机器人运动规划研究

  2. 针对当前机器人运动规划研究中存在的问题,提出了一种以蚁群算法为基础的机器人运动规划,该算法能够在比较复杂的环境中规划出更优化的路径,并且提高了规划的效率。通过仿真实验验证了算法的有效性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-07-02
    • 文件大小：393216
    • 提供者：weixin_38682953

  1. 机器人视觉中一种新的路径规则划方法

  2. 栅格法的强适应性和简单直观性使其成为寻找最优耗费路径的流行算法。然而,在实时路径规划中如果单元格划分的精度很高就会使得计算的时间复杂度高,从而不能适应实时运行环境。在动态环境中,路径规划的前面一部分(即里机器人较近的一段路径)是对移动机器人最有用。因此,文章提出将环境不等大小划分,离机器人距离越近计算精度越高而越远计算精度越低,并结合动态信息模型对障碍物运动信息的有效反应得到一种新的路径规划算法。通过仿真实验与在RoboCup中型组机器人上的测试表明了该方法的有效性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-07-04
    • 文件大小：519168
    • 提供者：weixin_38552536

  1. DSP中的一种移动机器人的路径规划算法分析

  2. 1 引言 　　移动机器人路径规划是机器人学的一个最基本也是最复杂的问题，它被描述成： 给定一个移动机器人所处的环境（环境可以通过移动机器人视觉系统或者别的途径获得），一个起始点和一个期望的终止点，移动机器人路径规划就是根据一定的任务要求寻求一条连接起始点到终止点且能避开环境中障碍物的移动机器人的运动轨迹，即最优或次优有效路径。 　　对机器人路径规划的研究，世界各国的专家学者们提出了许多不同的路径规划方法，主要可分为全局路径和局部路径规划方法。全局路径规划方法有位形空间法、广义锥方法、顶点图像法、

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-23
    • 文件大小：181248
    • 提供者：weixin_38535364

  1. 工业电子中的一种在未知环境下的移动机器人仿真平台设计

  2. 移动机器人是一种由传感器、遥控操作器和自动控制的移动载体组成的机器人系统。它具有移动功能，在代替人从事危险、恶劣（如辐射、有毒等）环境下作业和人所不及的（如宇宙空间、水下等）环境作业方面，比一般机器人有更大的机动性、灵活性。移动机器人是一种在复杂环境下工作的，具有自行组织、自主运行、自主规划的智能机器人，融合了计算机技术、信息技术、通信技术、微电子技术和机器人技术等。 　　移动机器人是当今学科研究的热点之一，而控制算法在机器人领域中处于核心地位。目前，常用于移动机器人智能控制的算法主要有：PI

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-23
    • 文件大小：388096
    • 提供者：weixin_38540819

  1. 汽车电子中的智能汽车控制系统电路设计攻略

  2. 智能车又称为无人驾驶汽车，属于轮式移动机器人的一种，是一个集环境感知、路径规划、自动驾驶等多功能于一体的综合系统。智能汽车技术将许多领域联系在一起，如计算机科学、人工智能、图像处理、模式识别和控制理论等。智能汽车与一般所说的自动驾驶有所不同，它更多指的是利用GPS 和智能公路技术实现的汽车自动驾驶。这种汽车不需要人去驾驶，因为它装有相当于人的“眼睛”、“大脑”和“脚”的电视摄像机、电子计算机和自动操纵系统之类的装置，这些置都装有非常复杂的电脑程序，所以这种汽车能和人一样会“思考”、“判断”、“行

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-19
    • 文件大小：117760
    • 提供者：weixin_38747818

  1. 基于改进红外避障法智能移动机器人导航

  2. 摘要：智能移动机器人的传统导航方式总存在着误差、精度等问题，在传统导航方式的基础上，本文提出了一种利用改进的红外避障法来解决智能移动机器人的导航问题。它利用转角检测功能进行实时定位来确定智能移动机器人的位置，再利用分层单元分解法的基本原理完成环境信息完全知道的全局路径规划，实现了由简单传感器就能解决复杂环境的导航及遍历问题。 　　0.引言 　　近年来，由于智能移动机器人在工业、农业、医学、航天和人类生活的各个方面显示了越来越广泛的应用前景，使得它成为了国际机器人学的研究热点，在智能移动机器人

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-11-06
    • 文件大小：199680
    • 提供者：weixin_38611812

  1. 基于椭圆建模和NLP算法的移动机器人路径规划研究

  2. 针对移动机器人在未知环境中探测和规避障碍物困难等问题,提出一种基于椭圆建模和自然语言处理(nataral language processing,NLP)算法的移动机器人路径规划方法。首先将激光采集的点信息进行分类和最小椭圆包围,建立障碍物的椭圆模型并估算出障碍物的速度。然后采用NLP算法,把移动机器人在未知环境中的路径规划问题,描述成了满足一组非线性约束和目标函数最小的非线性规划问题,从而实现复杂未知环境下机器人的路径规划。最后进行物理与仿真实验,验证了该方法的有效性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-19
    • 文件大小：230400
    • 提供者：weixin_38678521

  1. 复杂环境中移动机器人路径规划

  2. 分析了传统人工势场法存在的缺陷,提出一种沿斥力场等势线环绕障碍物避障的移动机器人路径规划算法.仿真实验结果表明:该算法在复杂环境中路径规划方面能够获得较好的效果.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-16
    • 文件大小：366592
    • 提供者：weixin_38618746

  1. 基于细菌觅食算法的机器人路径规划

  2. 机器人路径规划问题的目标是为移动机器人在被障碍物包围的环境中的起点和目标点之间确定最佳的无碰撞路径。 由于机器人运动过程的必要性，移动机器人的最佳无碰撞轨迹规划一直是机器人学中的主要问题。 近年来，随着群体智能家族细菌觅食优化（BFO）的另一个成员的出现，细菌觅食策略引起了人们的极大兴趣。 在这项工作中，模仿BFO算法的搜寻策略的移动机器人解决了路径规划问题。 目的是在不与障碍物碰撞的情况下最小化路径长度和匝数。 在仿真研究中，采用两种具有不同障碍物分布的静态环境测试场景来评估该方法的性能。 仿

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-10
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38565801

  1. 一种基于ADSP-2188M的多传感器数据采集系统

  2. 摘 要：      在移动智能体的研制中，能够实时地探测周围环境信息的传感器系统是至关重要的。本文介绍了一种以DSP-ADSP-2188M为核心的传感器数据采集系统的软、硬件设计和工作原理，以及与上位机通信的设计和实现过程。该系统可以应用于移动机器人、智能轮椅、自动制导车辆等移动智能系统中。    引言在自主移动机器人系统、智能轮椅、自动制导车辆等智能移动系统中，需要实时地采集未知和不确定环境中的信息，以完成避障、环境地图绘制、导航、定位等运作，然后进行路径规划等任务。这些任务必须依*能实时感知

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-03
    • 文件大小：106496
    • 提供者：weixin_38558655

  1. 一种在未知环境下的移动机器人仿真平台设计

  2. 移动机器人是一种由传感器、遥控操作器和自动控制的移动载体组成的机器人系统。它具有移动功能，在代替人从事危险、恶劣（如辐射、有毒等）环境下作业和人所不及的（如宇宙空间、水下等）环境作业方面，比一般机器人有更大的机动性、灵活性。移动机器人是一种在复杂环境下工作的，具有自行组织、自主运行、自主规划的智能机器人，融合了计算机技术、信息技术、通信技术、微电子技术和机器人技术等。 　　移动机器人是当今学科研究的热点之一，而控制算法在机器人领域中处于地位。目前，常用于移动机器人智能控制的算法主要有：PID控

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-20
    • 文件大小：388096
    • 提供者：weixin_38523618

  1. 一种动态搜索策略的蚁群算法及其在机器人路径规划中的应用

  2. 采用蚁群算法求解复杂环境下移动机器人路径规划问题时,会出现运算时间过长、求解精度不高等问题,对此,定义一种新的动态搜索诱导算子以改进蚁群算法性能.重点设计了动态搜索模型,即:在进化初期设定较大阈值以增加种群的多样性;而伴随进化过程,利用衰减模型动态调整为较小阈值以加快收敛速度.TSP测试实验结果表明,该改进蚁群算法不仅能加快收敛速度,而且有效提高了优化解的质量.复杂环境中机器人路径规划问题的求解验证了所提出算法的实际应用效果.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-13
    • 文件大小：268288
    • 提供者：weixin_38662089