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搜索资源列表

  1. 光电传感和路径记忆的车辆导航系统

  2. 摘要： 本文按照第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛的技术要求，研制了基于双排排列、模拟式光电传感器、具有前瞻性能的无人车辆导航系统，提出了基于路径记忆的转向和驱动控制算法，总结了智能车设计制作的经验。 关键词： 无人车；导航；光电传感；路径记忆 引言 为响应教育部关于加强大学生创新意识、合作精神和创新能力的培养的号召，清华大学汽车工程系积极组队参加了第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛。从2005年12月开始着手进行准备，历时8个月，研制了6代基于光电传感器的路径识别方案，开

  3. 所属分类：嵌入式

    • 发布日期：2009-05-21
    • 文件大小：32kb
    • 提供者：jayzf0503

  1. 基于轨迹重规划的智能车辆避障模型预测控制

  2. 为了提高无人驾驶车辆的轨迹跟随性精度和实时性，针对无人驾驶车辆规避障碍物的路径规划问题，本文提出了一种基于轨迹重规划的无人车避障模型预测控制算法。利用车载传感器获得障碍物和参考路径信息，通过轨迹重规划控制器规划出规避障碍物的期望路径， 并将重规划的期望路径信息输入到模型预测控制器，控制输出前轮转角，通过方向盘主动转向实现避障的同时，实现对参考路径的跟踪；最后，利用 CarSim 和 Simulink 建立轨迹重规划和轨迹跟踪的闭环控制系统仿真平台，并以双移线工况为例，进行了仿真验证。结果表明该

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2017-12-28
    • 文件大小：671kb
    • 提供者：lianmajun

  1. 基于单片机的平衡车设计

  2. 轮自平衡车是一种高度不稳定的两轮机器人，就像传统的倒立摆一样，本质不稳定是两轮小车的特性，必须施加有效的控制手段才能使其稳定。本文提出了一种两轮自平衡小车的设计方案，采用重力加速度陀螺仪传感器MPU-6050检测小车姿态，使用互补滤波完成陀螺仪数据与加速度计数据的数据融合。系统选用STC公司的8位单片机STC12C5A60S2为主控制器，根据从传感器中获取的数据，经过PID算法处理后，输出控制信号至电机驱动芯片TB6612FNG，以控制小车的两个电机，来使小车保持平衡状态。 整个系统制作完成后

  3. 所属分类：C

  1. 无人驾驶铰接式车辆强化学习路径跟踪控制算法_邵俊恺.pdf

  2. 针对无人驾驶铰接式运输车辆无人驾驶智能控制问题，提出了一种无人驾驶自适应 PID 路径跟踪控制算法。首先推导了铰接车的运动学模型，根据该模型建立实际行驶路径与参考路径偏差的模型，以 PID 控制算法为基础，设计了基于强化学习的自适应 PID 路径跟踪控制器，该控制器以横向位置偏差、航向角偏差、曲率偏差为输入，以转角控制量为输出，通过强化学习算法对 PID 参数进行在线自适应整定。最后在实车道路试验中验证了控制器的路径跟踪质量并与传统 PID 控制结果进行了对比。结果表明，相比于传统 PID 控

  3. 所属分类：深度学习

    • 发布日期：2019-08-11
    • 文件大小：450kb
    • 提供者：baidu_38301645

  1. 自寻迹智能车PID控制研究.pdf

  2. 随着科学技术的发展以及人民生活水平的提高，汽车的智能 化、无人驾驶化成为了汽车行业的发展方向。汽车智能化水平越高， 人们对智能汽车安全性的要求也越来越高。如何研发更安全，更快速， 更稳定的控制算法，是目前智能汽车研发首要解决的问题。 本课题以MC9S12XS128芯片开发的自动寻迹智能车为研究对象， 主要针对增量式PID控制在复杂多变的系统中抗干扰性不强，时变系 统中的响应不够快等问题，进行算法上的改进。主要研究内容： （1）构建了以MC9S12XS128 为核心的寻迹智能车控

  3. 所属分类：嵌入式

    • 发布日期：2020-01-03
    • 文件大小：3mb
    • 提供者：u013725518

  1. 基于红外反射式传感器的循迹车系统设计.pdf

  2. 基于红外反射式传感器的循迹车系统设计pdf,基于红外反射式传感器的循迹车系统设计APPLICATION NOTES 应用天地 JIN 采用图像二值化方法识别目标物颜色。颜色空间采用 2系统软件设计 RGB颜色空间,一个像素点占用两个字节,R和G分别占 软件部分由主控程序、图像采集模块、温度采集模块、用5个二进制位B占用6个二进制位。分析二值化图像 循黑线控制模块、电机控制模块、无线通信模块等组成。的每个像素点并增加相应三原色计数·最后由计数值大小 图5是系统软件结构图。 决定图形颜色 图像采集

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2019-09-14
    • 文件大小：494kb
    • 提供者：weixin_38744435

  1. CN109712196A-摄像头标定处理方法、装置、车辆控制设备及存储介质-公开.PDF

  2. 详细介绍了一种摄像头标定处理方法，非常具有参考意义。小109712196A 权利要求书 2/2页 数据获取模块,用于在车辆直线行驶过程屮,获取摄像头采集的至少一对图像数据,以 及每个所述图像数据的采集时刻的车辆位置,每对所述图像数据包括所述摄像头在两个不 同位置拍摄的图像数据,每对所述图像数包括共同的静态特征点 标定计算模块,用于根椐所述夲少一对图像数摒,以及每个所述图像数据的采集时刻 的车辆位置,计算所述摄像头的当前安装角度 标定处理模块,用丁: 判断所述摄像头的安装角度误差是否在预设误差范围

  3. 所属分类：讲义

    • 发布日期：2019-07-06
    • 文件大小：1005kb
    • 提供者：qq_17555739

  1. 基于MCS-51单片机的智能机器人迷宫车设计

  2. 导读： 本设计以MCS-51单片机为控制核心的智能小车利用单光束反射取样红外传感器，探测正前方及左右两侧障碍物，利用控制算法寻找行进路线，在无人控制的情况下自主地走出迷宫。设计采用了轮式移动机构，使机器人能直线行走、左右转弯、主要针对路径跟踪算法优化问题，提出一种有效可行的方法。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-08-26
    • 文件大小：330kb
    • 提供者：weixin_38733333

  1. 智能机器人迷宫车控制系统设计方案

  2. 主要针对移动机器人即智能小车的行走系统进行设计，以MCS-51单片机为控制核心的智能小车利用单光束反射取样红外传感器，探测正前方及左右两侧障碍物，利用控制算法寻找行进路线，在无人控制的情况下自主地走出迷宫。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-08-26
    • 文件大小：330kb
    • 提供者：weixin_38565818

  1. 基于MCS-51单片机的智能机器人迷宫车设计

  2. 机器人在军事侦察、扫雷排险、防核化污染等危险与恶劣环境中以及工业自动化生产的物料搬运上应用很广，随着任务复杂性的增加，对移动机器人的要求也越来越智能化。然而，功能较完备的路径跟踪控制方法普遍具有计算复杂，不易实现等特点。主要针对移动机器人即智能小车的行走系统进行设计，以MCS-51单片机为控制核心的智能小车利用单光束反射取样红外传感器，探测正前方及左右两侧障碍物，利用控制算法寻找行进路线，在无人控制的情况下自主地走出迷宫。设计采用了轮式移动机构，使机器人能直线行走、左右转弯、主要针对路径跟踪算法

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-22
    • 文件大小：273kb
    • 提供者：weixin_38526914

  1. 单片机与DSP中的智能机器人迷宫车控制系统设计方案

  2. 摘要：机器人在军事侦察、扫雷排险、防核化污染等危险与恶劣环境中以及工业自动化生产的物料搬运上应用很广，随着任务复杂性的增加，对移动机器人的要求也越来越智能化。然而，功能较完备的路径跟踪控制方法普遍具有计算复杂，不易实现等特点。主要针对移动机器人即智能小车的行走系统进行设计，以MCS-51单片机为控制核心的智能小车利用单光束反射取样红外传感器，探测正前方及左右两侧障碍物，利用控制算法寻找行进路线，在无人控制的情况下自主地走出迷宫。设计采用了轮式移动机构，使机器人能直线行走、左右转弯、主要针对路径跟

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-21
    • 文件大小：268kb
    • 提供者：weixin_38704835

  1. 无人驾驶车辆MPC控制算法程序

  2. 龚建伟第二版书中可行的程序，遇到问题大家一起留言讨论进步学习。

  3. 所属分类：Windows Server

    • 发布日期：2020-12-26
    • 文件大小：35kb
    • 提供者：weixin_46050547

  1. 无人驾驶运动控制—-pure pursuit算法实践和理解

  2. 0.导论 pure pursuit 方法是基于几何追踪的路径追踪方法，基于几何的控制方法较为简单和直接，不用考虑车辆的运动学模型和动力学模型，控制时使用的参数少，能够较好的运用到实践使用中。最常用的两种方法是pure pursuit方法和stanly方法。这里主要介绍pure pursuit 方法 1.算法原理和思想 算法的基本原理，AdamShan已经在他的博客《无人驾驶汽车系统入门（十八）——使用pure pursuit实现无人车轨迹追踪》中讲的很清晰了，这里只是复述一下加深自己的理解。 p

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-06
    • 文件大小：345kb
    • 提供者：weixin_38689027

  1. 基于Spark与ROS分布式无人驾驶模拟平台

  2. 本文是无人驾驶技术系列的第四篇，着重介绍基于Spark与ROS的分布式无人驾驶模拟平台。无人驾驶的安全性和可靠性是通过海量的功能和性能测试来保证的。无人驾驶系统是一个复杂的系统工程，在它的整个研发流程中，测试工作至关重要同时也繁重复杂。显然将全部测试工作都集中在真车上进行是一种成本异常高昂且安全系数非常低的方案。通过综合考虑测试中各种可能发生的正常或异常状况，软件模拟成为了面向无人驾驶系统的更安全且更经济有效的替代测试手段。无人车驾驶系统由感知、预测、决策、控制等众多功能模块组成，每个模块都各自

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-25
    • 文件大小：457kb
    • 提供者：weixin_38602563

  1. 盘点机器学习算法在无人驾驶的应用

  2. 将汽车内外传感器的数据进行融合，借此评估驾驶员情况、进行驾驶场景分类，都要用到机器学习。本文中，我们讲解了不同的自动驾驶算法。自动驾驶汽车的设计制造面临着诸多挑战，如今，各大公司已经广泛采用机器学习寻找相应的解决方案。汽车中的ECU（电子控制单元）已经整合了传感器数据处理，如何充分利用机器学习完成新的任务，变得至关重要。潜在的应用包括将汽车内外传感器的数据进行融合，借此评估驾驶员情况、进行驾驶场景分类。这些传感器包括像激光雷达，雷达，摄像头或者是物联网。车载信息娱乐系统所运行的应用，能从传感器数

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-24
    • 文件大小：395kb
    • 提供者：weixin_38550146

  1. 无人驾驶算法——使用Stanleymethod实现无人车轨迹追踪

  2. 关于无人车追踪轨迹，目前的主流方法分为两类：基于几何追踪的方法和基于模型预测的方法，其中几何追踪方法主要包含纯跟踪和Stanley两种方法，纯跟踪方法已经广泛应用于移动机器人的路径跟踪中，网上也有很多详细的介绍，本文主要介绍斯坦福大学无人车使用的Stanley方法。Stanley方法是一种基于横向跟踪误差（cross-trackerror：eee为前轴中心到最近路径点(px,py)的距离）的非线性反馈函数，并且能实现横向跟踪误差指数收敛于0。根据车辆位姿与给定路径的相对几何关系可以直观的获得控制

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-24
    • 文件大小：157kb
    • 提供者：weixin_38657984

  1. 基于Spark与ROS分布式无人驾驶模拟平台

  2. 本文是无人驾驶技术系列的第四篇，着重介绍基于Spark与ROS的分布式无人驾驶模拟平台。无人驾驶的安全性和可靠性是通过海量的功能和性能测试来保证的。无人驾驶系统是一个复杂的系统工程，在它的整个研发流程中，测试工作至关重要同时也繁重复杂。显然将全部测试工作都集中在真车上进行是一种成本异常高昂且安全系数非常低的方案。通过综合考虑测试中各种可能发生的正常或异常状况，软件模拟成为了面向无人驾驶系统的更安全且更经济有效的替代测试手段。无人车驾驶系统由感知、预测、决策、控制等众多功能模块组成，每个模块都各自

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-29
    • 文件大小：457kb
    • 提供者：weixin_38732277

  1. 盘点机器学习算法在无人驾驶的应用

  2. 将汽车内外传感器的数据进行融合，借此评估驾驶员情况、进行驾驶场景分类，都要用到机器学习。本文中，我们讲解了不同的自动驾驶算法。自动驾驶汽车的设计制造面临着诸多挑战，如今，各大公司已经广泛采用机器学习寻找相应的解决方案。汽车中的ECU（电子控制单元）已经整合了传感器数据处理，如何充分利用机器学习完成新的任务，变得至关重要。潜在的应用包括将汽车内外传感器的数据进行融合，借此评估驾驶员情况、进行驾驶场景分类。这些传感器包括像激光雷达，雷达，摄像头或者是物联网。车载信息娱乐系统所运行的应用，能从传感器数

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-27
    • 文件大小：395kb
    • 提供者：weixin_38726186

  1. 智能机器人迷宫车控制系统设计方案

  2. 摘要：机器人在军事侦察、扫雷排险、防核化污染等危险与恶劣环境中以及工业自动化生产的物料搬运上应用很广，随着任务复杂性的增加，对移动机器人的要求也越来越智能化。然而，功能较完备的路径跟踪控制方法普遍具有计算复杂，不易实现等特点。主要针对移动机器人即智能小车的行走系统进行设计，以MCS-51单片机为控制的智能小车利用单光束反射取样红外传感器，探测正前方及左右两侧障碍物，利用控制算法寻找行进路线，在无人控制的情况下自主地走出迷宫。设计采用了轮式移动机构，使机器人能直线行走、左右转弯、主要针对路径跟踪算

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-19
    • 文件大小：330kb
    • 提供者：weixin_38526208

  1. 基于事件触发的无人驾驶汽车路径跟随预测控制

  2. 研究存在有界扰动的非线性无人车辆模型的路径跟随问题,提出一种基于事件触发的模型预测控制算法,与现有的基于时间周期的模型预测控制算法相比,可以在保证车辆对参考轨迹跟随准确性的同时减少跟随过程中求解优化问题的计算量,降低在线实时优化的计算负担.最后给出无人车运动学模型的仿真结果,对比所提出的控制算法与传统算法,验证了其有效性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-12
    • 文件大小：321kb
    • 提供者：weixin_38700790
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