群体系统的编队控制由于其在各个领域的潜在应用而受到了科学界的广泛关注。在实际应用中，每个代理的动力学可能是高阶的，只需要所有代理的输出即可实现随时间变化的编队。因此，本文着重研究具有定向交互拓扑的高阶线性时不变群系统的时变输出形成控制问题。基于相邻代理的相对输出，提出了一种通用的输出形成协议。使用基于共识的方法，为群体系统实现时变输出形式提供了必要和充分的条件。给出了输出形式参考函数的显式表达式。对于集群系统而言，理想的输出形式是否可行是一个关键问题。基于局部稳定性理论，推导了产出形成可行性的充
