注册会员 | 设为首页 | 加入收藏夹
您好，欢迎光临本网站！[请登录] ！[注册会员]！  

搜索资源列表

  1. 全局稳定的PD+前馈机器人鲁棒自适应控制.pdf

  2. 全局稳定的PD+前馈机器人鲁棒自适应控制pdf,全局稳定的PD+前馈机器人鲁棒自适应控制1期 代萩等;全局稳定的PD十前馈机器人鲁棒自适应控制 3全局稳定的PD十前馈鲁棒自适应控制 3.1忽略摩擦力和外部扰动的情形 当忽略摩擦力和外部扰动时,机器人的动力学模型变为 (q)十C(q,qq+G(q) 2 对(2)式的模型,本文提出如下综合的全局收敛PD+前馈自适应控制策略 T=Y(f1,…,f5)-Ke-K+l (3a) Y(f1,…,f5)=M(f1)4+C(f2,∫3)∫+G(∫) (3b) k

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2019-10-14
    • 文件大小：603kb
    • 提供者：weixin_38744270

  1. 水下航行器智能航向滑模控制

  2. 为了实现对自主水下航行器参考航向的平滑、快速跟踪，提出了一种基于干扰观测器的航向跟踪自适应反演滑模控制算法。针对水池试验中不同程度的水流干扰，利用一种干扰观测器观测系统的不确定性和外部干扰，未观测到的部分干扰采用自适应滑模控制器进行补偿。控制器的设计消除了传统滑模控制的“抖振”现象，且保证了闭环系统的稳定性。同时该控制系统可智能选取控制策略，通过判断水流循环等外界干扰的程度，自动选取合适的控制策略，最终消除外界干扰，提高了跟踪的稳定性和快速性。仿真结果表明，该控制策略能很好地实现智能航向跟踪控制

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-16
    • 文件大小：584kb
    • 提供者：weixin_38500090

  1. 有限时间自适应鲁棒控制

  2. 有限时间自适应鲁棒控制

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-15
    • 文件大小：280kb
    • 提供者：weixin_38660058

  1. 一类不确定非线性系统的鲁棒自适应非均匀高阶滑模控制

  2. 一类不确定非线性的自适应非齐次高阶滑模控制方法本文提出了系统。 HOSMC问题可以看作是具有有限不确定性的高阶输入输出动态系统的有限时间稳定性。 在初始跟踪误差较大的情况下，所提出的HOSMC算法通过使用非均匀有限时间稳定化算法提供了快速的收敛速度。 另外，采用自适应控制方法来识别有界不确定性，以消除常规设计中所需的界线要求。 为了解决高估问题，本文采用等效控制技术，然后将开关增益设计为一个小的常数。 在全向移动车辆上的数值仿真证明了所提出的HOSMC算法的有效性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-13
    • 文件大小：462kb
    • 提供者：weixin_38636671

  1. 轮式移动机器人的鲁棒自适应跟踪控制

  2. 本文考虑了轮式移动机器人（WMR）的鲁棒自适应轨迹跟踪控制问题。 首先，将WMR的轨迹跟踪转换为双积分系统的稳定性问题。 接下来，采用连续的有限时间控制方法来设计跟踪控制器。 然后，设计了扰动观测器和自适应补偿器，与跟踪控制器配合使用，以处理WMR的系统不确定性。 最后，结合边界层方法提出了一种切换自适应律，以减弱自适应补偿器中的颤动。 结果，控制系统产生了跟踪误差和自适应增益的极限极限。 仿真结果证明了该方法的有效性。

  3. 所属分类：其它

  1. Terminal滑模自适应控制实现一类不确定混沌系统的同步

  2. 应用Terminal滑模控制技术和选择指数趋近律来综合滑模控制器, 实现一类混沌系统的状态同步.在控制器中引入一类简单的自适应律, 用以在线估计界参数.该设计方案消除了滑模控制的到达阶段, 状态始终保持在滑模面上, 并能在有限时间内趋近于原点.与一般滑模控制同步实现相比,具有更小的同步时间和鲁棒性.通过Duffing-holmes系统的同步仿真, 验证了该方法的可行性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-15
    • 文件大小：310kb
    • 提供者：weixin_38650379

  1. 控制方向未知的非线性系统的自适应输出跟踪控制

  2. 针对一类含有未知控制方向和时变不确定性的本质非线性系统,应用Nussbaum-type 增益技术和Adding a power integrator递推设计方法,设计了一种鲁棒自适应状态反馈控制器.所设计的控制器能保证闭环系统所有信号全局一致有界,特别是通过适当调整控制器设计参数, 可使输出跟踪误差在有限时间后变得适当小.最后通过仿真实例对算法进行验证.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-15
    • 文件大小：312kb
    • 提供者：weixin_38751016

  1. 一类非线性不确定系统高阶滑模自适应控制设计

  2. 针对一类非线性不确定系统, 提出一种高阶滑模自适应控制算法. 为减少系统抖振和不确定边界未知但有 界问题, 引入可在线调整参数的双极sigmoid 函数和控制器增益. 利用Lyapunov 理论证明系统在有限时间内稳定并 具有鲁棒性, 且不确定的上界不需要预先确定. 仿真结果验证了该方法的有效性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-14
    • 文件大小：168kb
    • 提供者：weixin_38666300

  1. 非匹配不确定系统的自适应反步非奇异快速终端滑模控制

  2. 针对一类?? 阶非匹配不确定系统, 提出一种自适应反步非奇异快速终端滑模控制方法. 控制的前?? − 1 步采用自适应反步控制策略, 消除非匹配不确定性的影响; 最后一步利用误差的积分构造非奇异快速终端滑模面, 设计控制律使系统第?? 个状态有限时间收敛. 该方法对系统中匹配和非匹配不确定项均具有鲁棒性, 比自适应反步终端滑模方法具有更快的收敛速度. 理论分析证明了闭环系统的稳定性, 仿真结果验证了该方法的有效性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-14
    • 文件大小：206kb
    • 提供者：weixin_38552305

  1. 飞轮安装偏差的过驱动航天器有限时间姿态控制

  2. 针对反作用飞轮安装存在偏差的过驱动航天器姿态跟踪问题, 提出一种有限时间姿态补偿控制策略. 通过设计自适应滑模控制器保证实现对不确定性转动惯量与外部干扰的鲁棒控制, 同时实现对飞轮安装偏差的补偿控制, 并应用Lyapunov 稳定性理论证明了该控制器能够在有限时间内实现姿态跟踪控制. 最后, 将该控制器应用于某型航天器的姿态跟踪控制, 仿真结果验证了所提出方法的有效性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-14
    • 文件大小：617kb
    • 提供者：weixin_38606811

  1. 基于鲁棒自适应滑模观测器的多故障重构

  2. 针对一类不确定非线性系统, 基于滑模观测器研究执行器和传感器同时故障时的鲁棒重构问题. 引入线性变换矩阵并添加后置滤波器构建增维系统, 综合??∞ 控制将鲁棒滑模观测器增益矩阵设计方法, 转化为LMI 约束下的多目标凸优化问题. 在滑模增益中添加了自适应律, 确保状态估计误差渐近稳定, 同时滑模运动经有限时间到达滑模面, 在此基础上给出执行器和传感器故障同时重构算法. 最后通过数值算例表明了所提出方法的有效性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-13
    • 文件大小：209kb
    • 提供者：weixin_38656395

  1. 交会对接模拟系统姿态跟踪有限时间抗干扰控制

  2. 针对交会对接模拟系统的姿态同步问题,在存在扰动和系统不确定性的情况下,利用改进的快速非奇异终端滑模面和改进的自适应律设计两个有限时间抗干扰控制器.改进的自适应律保证了两个控制器的连续性和对干扰的鲁棒性,且第2个控制器能解决边界层理论存在的边界层内有限时间稳定性丢失的问题.李雅普诺夫理论推导和仿真结果表明,提出的两个控制器能保证系统的有限时间稳定性,系统能快速收敛到平衡点.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-13
    • 文件大小：619kb
    • 提供者：weixin_38644780

  1. 带有摩擦非线性的CMG框架伺服系统 有限时间自适应鲁棒控制

  2. 针对控制力矩陀螺框架伺服系统中存在的摩擦非线性及不确定性等问题,提出一种基于终端滑模的有限时间自适应鲁棒控制律,确保闭环控制系统跟踪误差能够在有限时间内快速收敛到包含原点在内的任意小邻域内.通过对不确定参数的在线估计提高系统对参数变化的鲁棒性,并抑制外部干扰及摩擦非线性带来的不利影响.采用Lyapunov稳定性理论对闭环控制系统的稳定性进行分析并证明.通过对陀螺框架伺服控制系统进行仿真来验证所提出的控制律的有效性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-12
    • 文件大小：248kb
    • 提供者：weixin_38545463