基于蒙特卡洛法的七自由度拟人机械臂工作空间分析应用D - H 法对七自由度拟人机械臂建立关节坐标系并确定杆系参数,建立机械臂运动学模 型,应用齐次变换法推导出机械臂末端执行器的位姿。根据机械臂关节空间到工作空间的映射关系,提出采用蒙特卡洛法分析该机械臂的工作空间,得出机械臂工作空间的云图。为后续的机械人轨迹规划、动力学分析、运动控制和参数优化提供了参考依据
一种机器人轨迹规划的优化算法pdf,一种机器人轨迹规划的优化算法201994-2010ChinaAcademicJournalElectronicPublishingHouseAllrightsreservedhtto:/www.cnki.net
0555555
表1笛卡尔空间中机器人所经路径点的坐标值
0.5
1.0
1.5
2.0
Table 1 Coordinate values of all the path points for robot
tx 10/ms
in Cartesian
