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  1. 双足步行机器人的设计与研究

  2. 文章采用了一种递推的Newton-Euler方法来建立机器人的动力学模型，这种方法的特点是利用递推计算的办法来形成力学方程中动力矩阵和关联矩阵的元素，这就使得非常复杂的动力学方程在编程计算的时候显得非常简洁、有效，在这个基础上，提出了基于三次样条插值的步态参数规划方法，对踝关节和髋关节利用此法进行了轨迹规划和仿真，并结合机器人的轨迹规划，推导了各个关节的角度一时间函数，接着给出零力矩点(Zero MomentPoint)的定义，推导了其求解公式，并讨论了能使双足步行机器人实现连续稳定步行的ZM

  3. 所属分类：嵌入式

    • 发布日期：2010-09-10
    • 文件大小：1mb
    • 提供者：HUAREN4412

  1. _六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真

  2. 题主要开展了以下几个方面的工作： 首先，依据工作空间中机械臂抓持器要想达到任意位姿，至少需要六个自由 度的结论，采用了六自由度链式关节的结构。根据自平衡机器人的尺寸设计了一 套机械臂的结构方案，并通过各连杆的质量，采用静力学估算各个关节的力矩， 从而选择与之匹配的电机。采用了一种基于 CAN 总线分布式的控制方案。将工 控机和关节控制器挂在 CAN 总线上。工控机主要功能是对关节控制器进行监控， 同时也完成机械臂运动学、轨迹规划方面算法的实现。关节控制器采用 TI 公司 的 TMS320LF2

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2018-06-04
    • 文件大小：2mb
    • 提供者：tjj1057813680

  1. 红外传感器在机器人避障系统中的应用.pdf

  2. 红外传感器在机器人避障系统中的应用pdf,红外传感器在机器人避障系统中的应用息处理上,先进行预处理,提髙可信度,后进行模糊处理。模糊控制器将距离信息模糊化,经过模糊推理,得岀避障动作行为结论 6.期刊论文张传才.贺利乐.匡伟春. ZHANG Chuancai.Lile. KUANG Weichun轮式移动教育机器人避障方法的研 究-现代电子技术2007,30(13) 对一种轮式移动教育机器人进行了研究,在实验中采用传统的红外传感器使杋器人具有避障功能,另外使用新颖的机械式胡须对杋器人进行避障设计

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2019-10-09
    • 文件大小：256kb
    • 提供者：weixin_38744375

  1. 机器人轨迹规划的有效方法

  2. 针对工业机器人轨迹规划平顺性要求,提出了采用五次均匀B样条曲线构造机器人4阶连续的轨迹,根据B样条相关理论,反算出五次B样条曲线函数,在关节空间中满足机器人运动学参数约束,由已知插值点利用五次B样条插值规划得到机器人各关节运动轨迹,利用ADAMS对PUMA560机器人运动参数进行仿真验证,验证其速度、加速度和加加速度的连续性,为轨迹平顺性问题提供了切实有效的方法。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-07-01
    • 文件大小：806kb
    • 提供者：weixin_38674627

  1. DSP中的一种移动机器人的路径规划算法分析

  2. 1 引言 　　移动机器人路径规划是机器人学的一个最基本也是最复杂的问题，它被描述成： 给定一个移动机器人所处的环境（环境可以通过移动机器人视觉系统或者别的途径获得），一个起始点和一个期望的终止点，移动机器人路径规划就是根据一定的任务要求寻求一条连接起始点到终止点且能避开环境中障碍物的移动机器人的运动轨迹，即最优或次优有效路径。 　　对机器人路径规划的研究，世界各国的专家学者们提出了许多不同的路径规划方法，主要可分为全局路径和局部路径规划方法。全局路径规划方法有位形空间法、广义锥方法、顶点图像法、

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-23
    • 文件大小：177kb
    • 提供者：weixin_38535364

  1. 智能工业机器人的环境感知与运动规划.caj

  2. 智能机器人是指能够自主完成特定任务的机器人，而对环境感知和运动规 划的研究则有助于提高机器人的自主性，使其更加智能化。环境感知主要是通 过各类视觉传感器采集点云或图像数据，并由计算机进行分析处理后，使机器 人系统能够获得环境中物体的各类信息。运动规划则是在环境感知的基础上， 通过规划出一条无碰轨迹来实现机器人的运动控制。 本文首先介绍各类传感器的标定方法，用以实现不同数据在坐标系下的统 一。在分析现有标定算法的基础上，利用 Navy 手眼标定法优化计算最小二乘 解，从而使标定精度达到毫米级；而

  3. 所属分类：机器学习

    • 发布日期：2020-11-19
    • 文件大小：4mb
    • 提供者：WhiffeYF

  1. 基于图像处理的人体步态信息采集与处理

  2. 为了获取健康人体的正常步态信息,提出了一种快捷有效的获取方法.通过在下肢关节点处粘贴标记点,利用摄像机获取正常人行走的图像,对图像进行二值化处理,提取出标记点坐标.经过最小二乘拟合分析可得到人体脚心在一个步态周期内的运动轨迹及运动速度.最后对下肢康复机器人进行步态规划,得到下肢康复机器人的步态轨迹及其速度,并对不同年龄人群的步态速度曲线进行了分析.实验结果表明,该系统可行性好,工作稳定,为下肢康复机器人的运动学分析与控制提供有力的理论依据和验证方法.

  3. 所属分类：其它

  1. 基于障碍预估与概率方向权值的移动机器人动态路径规划

  2. 主要研究了移动机器人在未知动态环境中的路径规划问题.提出一种将障碍预估与概率方向权值相结合的动态路径规划新方法.该方法将卡尔曼滤波引入到规划算法中,使得对障碍物运动状态的实时有效预估成为可能.同时,为实现移动机器人的实时路径规划,提出一种新的概率方向权值方法,基于周期规划将障碍物与目标信息进行融合,能够有效处理室内环境下对于障碍物的速度和运动轨迹均未知的动态路径规划问题.仿真结果以及基于SmartROB2移动机器人平台所进行的实验结果验证了该方法的有效性和实用性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-22
    • 文件大小：533kb
    • 提供者：weixin_38534344

  1. 加速度约束条件下的非完整移动机器人运动控制

  2. 将移动机器人的运动规划与跟踪控制问题合并在一起, 对加速度约束条件下的非完整移动机器人运动控制问题进行研究.提出基于贝塞尔曲线的路径规划方法, 以满足机器人的非完整约束.在考虑所受加速度约束的条件下, 通过规划机器人状态时间轨线的方法实现了时间最优的轨迹规划.基于控制李亚普诺夫函数推导出了轨迹跟踪的控制律.仿真实验结果表明所提出的算法是有效的.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-15
    • 文件大小：277kb
    • 提供者：weixin_38518668

  1. 考虑空间系绳释放特性的空间绳系机器人协调耦合控制

  2. 针对空间绳系机器人的轨迹跟踪控制问题, 提出考虑系绳释放特性的跟踪轨迹协调控制方法. 该方法考虑系绳释放的动力学特性, 在最优轨迹规划过程中将系绳释放速度作为一个规划量, 将系绳释放机构的转矩作为一个控制输入, 结合操作机器人上推力器控制输入设计协调耦合位姿控制器. 该方法的优点是控制输入易于施加, 可工程实现系绳协调控制. 仿真结果表明, 操作机器人能精确跟踪最优轨迹, 末端误差为±0.1 m, 且能有效跟踪期望姿态,精度在±0.2°.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-14
    • 文件大小：542kb
    • 提供者：weixin_38721405