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搜索资源列表

  1. 机械臂协调操作柔性负载系统轨迹与振动控制方法研究

  2. 本文以机械臂协调操作柔性负载系统为研究对象，通过系统模型的建 立、奇异摄动分解、自适应模糊滑模控制器和模糊补偿控制器的设计等手 段，采用理论研究与Matlab仿真相结合的方式对柔性负载的轨迹与振动控 制进行了研究。

  3. 所属分类：嵌入式

    • 发布日期：2010-03-29
    • 文件大小：1mb
    • 提供者：noirland02

  1. PLC 机械臂程序

  2. 利用PLC控制一个机械臂。利用步进电机进行如下操作： 原点->80度->原点->90度->原点->100度->原点->100度->105度->100度->105度->100度->105度->原点。其原理与PLC设计绘图仪一样

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2010-11-07
    • 文件大小：3kb
    • 提供者：dndxcsy

  1. 机械臂的设计及其动力仿真

  2. 关于机械臂设计的论文 包括动力学的仿真 。亲们，有对机械方面感兴趣的童鞋可以看看哦！

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2012-11-23
    • 文件大小：142kb
    • 提供者：zl911002

  1. 基于ARM和FPGA的多自由度机械臂控制系统设计

  2. 基于ARM和FPGA的多自由度机械臂控制系统设计，里面包括电路设计以及控制算法

  3. 所属分类：嵌入式

    • 发布日期：2013-04-11
    • 文件大小：8mb
    • 提供者：u010255695

  1. 基于逆系统的六自由度机械臂解耦内模控制

  2. 六 自由度机械臂的强耦合非线性特性加大了机器人控制的难度 ，为解决这一问题 ，研究了一种解耦控制 方法。基于拉格朗日力学建立六 自由度机械臂的动力学模型，并利用逆系统方法推导其逆系统模型，将逆系 统模型串联在原系统的前面构成伪线性系统。仿真实验表明，该系统被解耦为6个二阶积分子系统，但建模 误差与外部干扰会影响模型的准确性 ，从而影响解耦与控制的效果。为实现位置的快速跟踪控制，采用内模 控制方法对解耦系统进行闭环控制设计。仿真结果表明该方法有 良好的稳态和动态特性。

  3. 所属分类：软件测试

    • 发布日期：2013-05-14
    • 文件大小：277kb
    • 提供者：u010692569

  1. 六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真

  2. 六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真

  3. 所属分类：C

    • 发布日期：2017-05-17
    • 文件大小：8mb
    • 提供者：u013216397

  1. 七自由度机械臂控制系统设计

  2. 针对本文所研制的走 自 由度机械臂 ， 设计 一种基于 ＣＡＮ 总线通讯 的控 制系 统 。 通   过 Ｄ ｅｎａｖ ｉ ｔ－Ｈａｒ ｔｅｎｂｅｒ ｇ 参数法构建机械臂的数学模型 ， 推导正运动学 公式 ， 设计基于牛   顿迭代法 的逆解算法 ， 解决逆运动学 的数值解法多解性 问题 ， 获取最优解 。 在此基础 上 ，   在 关节 空 间设计 了 Ｈ次插值和五 次插值算法进行路径规划 ， 实现对机械臂 的 点到 点 的运   动控制 ； 在 笛卡 尔空 间 ， 设计空间

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2018-04-18
    • 文件大小：17mb
    • 提供者：tjj1057813680

  1. 基于ROS的移动操作机械臂底层规划 及运动仿真

  2. 冗余机械臂运动学建模 基于ROS的仿真平台搭建 高维空间RRT规划及动态规划 控制器设计及仿真实验

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2018-05-10
    • 文件大小：5mb
    • 提供者：tjj1057813680

  1. _空间柔性机械臂控制策略研究

  2. _空间柔性机械臂控制策略研究 设计了一种大型的空间六自由度机械臂,提出了需要完成的指标性的 作业任务,在对空间机械臂进行精度分析的基础上,针对具体的作业任务对机械 臂进行精度分配建立由柔性臂杆和柔性关节构成的空间多自由度柔性机械臂动 力学模型,并验证动力学模型的有效性建立空间机械臂的地面气浮模拟试验平 台,针对地面气浮模拟平台上空间机械臂的构型特点,建立了平面两连杆柔性机 械臂动力学模型,分析机械臂的弹性一阻尼约束边界条件,验证柔性机械臂在此 约束条件下的动力学特性。 其次,通过对机械臂关节的

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2018-06-04
    • 文件大小：11mb
    • 提供者：tjj1057813680

  1. _六自由度机械臂关节模块化技术研究

  2. _六自由度机械臂关节模块化技术研究 本文主要研究内容包括以下几个方面： 1 .模块化关节的动力系统设计选取，传动方案的选取； 2 .模块化关节电机、减速器及失电保护装置的选型； 3 .模块化关节机械结构设计及布线设计； 4 .通过模块化关节串联的六自由度机械臂总体布局设计； 5 .六自由度机械臂运动学正向问题分析及逆向问题分析； 6 .建立中空六自由度机械臂的简易动力学模型并进行动力学分析、仿真；

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2018-06-04
    • 文件大小：3mb
    • 提供者：tjj1057813680

  1. _六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真

  2. 题主要开展了以下几个方面的工作： 首先，依据工作空间中机械臂抓持器要想达到任意位姿，至少需要六个自由 度的结论，采用了六自由度链式关节的结构。根据自平衡机器人的尺寸设计了一 套机械臂的结构方案，并通过各连杆的质量，采用静力学估算各个关节的力矩， 从而选择与之匹配的电机。采用了一种基于 CAN 总线分布式的控制方案。将工 控机和关节控制器挂在 CAN 总线上。工控机主要功能是对关节控制器进行监控， 同时也完成机械臂运动学、轨迹规划方面算法的实现。关节控制器采用 TI 公司 的 TMS320LF2

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2018-06-04
    • 文件大小：2mb
    • 提供者：tjj1057813680

  1. 一种六自由度机械臂的运动控制系统设计

  2. 首先，对机械臂进行运动学建模，包括正运动学方程和逆运动学方 程。使用 C++ 完成运动学算法的编译工作。 其次，研究轨迹规划方法，并针对机械臂三种运动模式，分别设计 轨迹规划算法。通过三种运动模式的结合使用，可以保证机械臂完成多 种工作方案。在 MFC 中，使用 C++ 编写调试程序，对算法进行验证。 然后，在 MATLAB 中，分别使用 Robotics Toolbox 和 Sim Mechanics 建 立运动仿真系统，并对机械臂进行运动仿真。通过两种方法的结合，可 以全面的反映机械臂的运

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2018-06-04
    • 文件大小：3mb
    • 提供者：tjj1057813680

  1. 基于STM32的智能小型机械臂设计

  2. STM32机械臂设计详细说明机械臂在近十几年的发展中,已经实现根据软件程序的设计操作机械臂完成相应的特定工作.它不仅可以在人们无法作业的环境下工作,而且还能保持长时间的作业和低失误率.本文简要介绍基于STM32的机械手臂控制系统实现方案.

  3. 所属分类：硬件开发

    • 发布日期：2019-01-16
    • 文件大小：245kb
    • 提供者：tianye3093011

  1. 基于SIMULINK的S-函数的机械臂的控制和仿真

  2. 随着工业生产技术的迅猛发展，机械臂在制造业中的地位越来越突出。因此与其相关的运动学、动力学建模及控制问题也成为国内外研究的热点话题。本文在建立机械臂运动学与动力学模型的基础上，进行了机械臂的末端轨迹跟踪控制的研究，具体内容如下： 首先，对机械臂在各领域的国内外研究现状进行了综述，并重点介绍了工业机械臂和空间机械臂的研究现状。 其次，建立了二自由度机械臂的动力学和运动学模型，为机械臂控制工作奠定基础。 然后，针对二自由度机械臂设计PD控制器，并基于S函数在MATLAB中搭建Simulink控

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-03-24
    • 文件大小：10mb
    • 提供者：e345ug

  1. 一种新型模块化机械臂的结构设计与分析

  2. 一种新型模块化机械臂的结构设计与分析，杨文，张延恒，为了解决传统机械臂设计周期长，灵活度低，成本高等问题，本文分析现有机械臂的结构与性能，基于模块化设计方法，设计出一种新型

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-01-09
    • 文件大小：713kb
    • 提供者：weixin_38663197

  1. 模块化机械臂的结构设计和运动学分析

  2. 模块化机械臂的结构设计和运动学分析，马国帅，郝敬宾，为了解决传统机械臂设计中存在的设计周期长，成本高和重复劳动的问题,提出了一种模块化机械臂。采用模块化的设计方法，简化了机�

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-01-09
    • 文件大小：507kb
    • 提供者：weixin_38683721

  1. 两级升降多自由度机械臂设计及运动学

  2. 针对目前航空发动机主泵装配主要靠人力搬运这一问题,设计了一种结构为二级升降多自由度机械臂安装设备,该系统采用两级升降多自由度升降机械臂虚拟建模,通过机器人自动化水平的搬移和装配,不仅简化了重体力人工装配,降低了操作者的劳动强度,还提高了搬移和装配质量和生产效率.通过Pro/E虚拟建模技术验证了设计的可行性.该系统建立的二级升降多自由度机械臂的动力学模型,为进一步研究可提供理论依据.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-27
    • 文件大小：388kb
    • 提供者：weixin_38621427

  1. 柔性机械臂设计与分析

  2. 针对错综复杂空间环境的检测及维修等问题,结合自然界柔性体的结构特性及工作机理,研究设计一种柔性机械臂,由4节万向节型柔性臂组成。基于机器人机构学数学基础,分析机械臂的运动学方程,计算机械臂末端的位置方程与姿态方程;结合三维制图软件的运动仿真功能,并对所设计机械臂进行运动学仿真,求解其位移和加速度随时间的变化规律,为柔性机械手的设计提供一定的研究基础。

  3. 所属分类：其它

  1. 煤仓清仓机械臂系统的设计与实现

  2. 介绍了六自由度机械臂设计的三维模型,并借助于Matlab验证了理论设计的正确性,随后设计了以Atmega1280为控制器的机械臂控制系统硬件,并通过Labview软件实现了上位机监控系统的设计,完成了对机械臂的实时监控。最后给出的测试结果表明所设计的清仓机械臂运动协调灵活,工作平稳,有着更高的清仓效率。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-07-03
    • 文件大小：279kb
    • 提供者：weixin_38618024

  1. 空间智能软体机械臂动力学建模与控制

  2. 空间智能软体机械臂因其结构轻巧、灵活可变、可折叠收缩等特性，在航天器在轨服务任务中，将具有广阔的应用前景。首先提出了一种全向驱动的模块化软体机械臂设计方案，利用刚柔耦合动力学理论建立了气控驱动的软体机械臂动力学模型，基于深度回归卷积神经网络理论建立了空间非合作目标检测与识别算法，为空间软体机械臂智能控制奠定了技术基础。进一步地，设计并研制了软体机械臂地面原理样机及其试验系统，通过地面试验，对软体机械臂的自主运动控制和识别算法进行了初步验证。

  3. 所属分类：其它

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