介绍 GRTOS是用于促进实时多任务处理的多处理器系统体系结构。 在GRTOS中，每个任务都分配给一个任务列表，并且一个或多个处理器可以服务于该列表。 处理器可以处理一个或多个任务列表，从而在灵活平衡处理器负载的情况下实现分区调度的可预测性。 使用免计时器的调度程序可以减少调度开销。 浮动调度减少了优先级最高的任务的开销，并将系统的设计与硬件体系结构的处理器数量隔离开来。 通用功能允许部分配置全局和分区调度。 调度机制，优先级规则，处理器数量和容错策略可以是全局的或分区的，并且可以部分或完全在