1.1 载入 ROS提供了解析 bag 的python API，载入一个 bag 文件可以： import rosbag bag_file = 'test.bag' bag = rosbag.Bag(bag_file, "r") 1.2 读取信息 info = bag.get_type_and_topic_info() print(info) 可以得到类似如下的信息： TypesAndTopicsTuple( msg_types={ 'sensor_msgs/PointCloud2':