stereo_ptam 此python项目是Stereo PTAM的完整实现，基于C ++项目和论文“ Taihu Pire等人RAS17”，并进行了一些修改。 S-PTAM是一种立体SLAM系统，能够实时计算摄像机轨迹。 它极大地利用了SLAM问题的并行性质，将时间受约束的姿势估计与不太紧迫的事项（例如地图构建和优化任务）分开。 另一方面，立体设置允许为立体图像的每一帧重建度量3D映射，从而提高了针对单眼SL​​AM的映射过程的准确性，并避免了众所周知的自举问题。 而且，对于必须与周围工作