:编码器位置检浏通道的扩展是机器人或多轴设备运动控制系统中经常碰到的问题，由于微 控制器的正交解码脉冲接口电路有限，需要另外设计硬件电路扩展。介绍正交解码器HCTLe2032 的工作原理，设计了与TMS320F2812的接口电路，并给出了读取数据的流程。HCT卜2032 内部集 成了滤波、正交解码、计数等功能，与CPU 接口方便，可提高系统的稳定性和可靠性，非常适用于多 轴运动控制系统的开发。

1 引言 在机器人和其他精密仪器的控制系统中，位置检测是需要解决的重要问题之一，位置检测的精度和稳定性对控制系统起着关键作用。计量光栅传感器、旋转编码器、激光陀螺等测量系统的输出一般为两路相位差90°的正交解码脉冲信号。根据正交解码信号之间相位的超前与滞后关系，把正交信号转换为另外两路信号，分别为代表正交信号任一路脉冲数的脉冲序列以及代表正交信号相位关系的控制信号。它们分别送到可逆计数器的计数输入端和加／减控制端。根据可逆计数的结果可获得测量系统所需要的位移或角位移等测量。在轮式移动机器人运