ESAC-适用于相机重新定位的专家样本共识 介绍 专家样本共识（ESAC）是一种将参数模型拟合到观测值的方法。 特别是，此代码使6D相机的绝对姿势（参数模型）适合RGB图像（观察值）。 ESAC可以针对大型，复杂的环境进行培训，然后能够在给定单个图像的情况下在此环境中重新定位。 ESAC依靠专家网络的集合，其中每个专家都专门研究环境的一部分。 门控网络决定哪个专家负责给定的输入图像。 ESAC建立在和可，尤其是它扩展了我们先前的重新定位管道并使其具有可伸缩性。 请参阅，以详细，正式地描述该