DSO周围的ROS包装器：直接稀疏测渗法 有关更多信息，请参见 这是一个简单的最小示例，说明如何集成来自不同项目的DSO，并在实时输入数据上运行它。 它没有提供完整的ROS接口（没有重新配置/ pointcloud输出/ pose输出）。 要实时访问计算的信息，我建议实现自己的Output3DWrapper。 请参阅DSO代码。 相关论文 直接稀疏里程计，J.恩格尔，五Koltun，D. Cremers，在的arXiv：1607.02565 2016 单眼视觉测光的光度校准基准，J.Enge