moveit_final 最终产品 urdf용해서이용해서moveit의设置助手이용해서config생성（mani1이름으로생성했음） 双臂组装ur로urdf만들지베이에에이스에연결함。 moveit助手에서移动组아니라eef그룹도생성해주어야（현재는eef链接만） 抓手끝을最后位置으로하기위해서는最后关节坐标것기거것-> urdf만들시 final_gazebo = 때。 git에서다운받은。 （moveit设置助手자동으자동으로생성되지생성되않음）이폴더안에config /