Open GL仍然是唯一能够取代微软对3D图形技术的完全控制的API。它仍然具有一定的生命力,但是Silicon Graphics已经不再以任何让微软不悦的方式推广Open GL,因而它存在较高的风险。游戏开发人员是一个有着独立思想的群体,很多重要的开发人员目前仍然在使用Open GL。因此,硬件开发商正在设法加强对它的支持。Direct3D目前还不能支持高端的图形设备和专业应用; Open GL在这些领域占据着统治地位。最后,开放源码社区(尤其是Mesa项目)一直致力于为任何类型的计算机(
题主要开展了以下几个方面的工作: 首先,依据工作空间中机械臂抓持器要想达到任意位姿,至少需要六个自由 度的结论,采用了六自由度链式关节的结构。根据自平衡机器人的尺寸设计了一 套机械臂的结构方案,并通过各连杆的质量,采用静力学估算各个关节的力矩, 从而选择与之匹配的电机。采用了一种基于 CAN 总线分布式的控制方案。将工 控机和关节控制器挂在 CAN 总线上。工控机主要功能是对关节控制器进行监控, 同时也完成机械臂运动学、轨迹规划方面算法的实现。关节控制器采用 TI 公司 的 TMS320LF2