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  1. 非线性系统基于HM模型的自适应鲁棒跟踪控制

  2. 研究了非线性系统的跟踪控制问题,基于 HM 模型对非线性系统进行描述,并将全局模糊模型 表示成不确定系统形式。 在满足匹配条件下,针对未知不确定界, 采用自适应鲁棒控制器, 利用自适应变 量信息来补偿系统的不确定性信息,实现了非线性系统的渐近跟踪控制。一级倒立摆仿真实验,验证了 方案的有效性。控制器结构简单,规则少, 具有应用价值。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-15
    • 文件大小：185344
    • 提供者：weixin_38621870

  1. 欠驱动机械系统的三类级联规范型

  2. 基于欠驱动机械系统的动力学,分析了其驱动模式;为了便于欠驱动机械系统的控制设计,针对具有动能对称性的欠驱动机械系统,提出了一种闭环全局坐标变换方案.该方案将欠驱动机械系统的动力学转换成具有结构特征的级联规范型( 即严格反馈、严格前馈和非三角级联非线性系统),并分别给出了Pendubot、倒立摆系统和TORA(Translational Oscillator with Rotational Actuator)系统的级联规范型.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-15
    • 文件大小：280576
    • 提供者：weixin_38737335

  1. 基于非脆弱控制器设计的不确定模糊系统稳定性研究

  2. 研究不确定动态模糊系统的稳定性问题.提出一类不确定T-S动态模糊系统的非脆弱控制问题,并进行了控制器设计.首先给出不确定T-S动态模糊系统的模型;然后利用Lyapunov函数方法,研究连续不确定动态模糊系统的非脆弱控制器设计,得到基于LMI的不确定动态模糊系统的全局渐近稳定性条件.通过对一级倒立摆的不确定模糊非脆弱控制器设计的实例,表明了设计方法的可行性和有效性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-15
    • 文件大小：314368
    • 提供者：weixin_38502814

  1. 基于滑模思想和Elman 网络的操作条件反射学习控制方法

  2. 针对一类单输入单输出高阶非线性控制系统, 提出一种基于滑模思想和Elman 网络的操作条件反 射(OCR) 学习控制方法. 该方法采用Elman 网络构造滑模面-行为对的评价函数, 通过滑模面的变化设计奖赏函数, 根据奖赏信号更新评价函数, 实现行为选择概率的更新. 通过每轮次熵的定义, 定量分析了所学知识的变化量. 针对 行走倒立摆系统的仿真实验结果表明, 采用该仿生的OCR学习控制方法, 可实现行走倒立摆的平衡控制.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-14
    • 文件大小：232448
    • 提供者：weixin_38709379

  1. 基于幂次函数的离散滑模控制算法

  2. 利用幂次函数构造一种新的趋近律离散滑模控制算法, 并给出了无抖振的理论证明. 对于标称系统, 该算法可使切换函数无抖振、无正负交替地快速趋近于零; 对于满足匹配条件的不确定性系统, 可使切换函数无抖振、单调地收敛于与外干扰相关的某一数值. 利用倒立摆模型进行了数值仿真, 结果表明, 控制器的输出、切换函数、被控系统的输出均不存在抖振现象, 而且被控系统表现出了良好的动态品质.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-14
    • 文件大小：364544
    • 提供者：weixin_38747444

  1. 基于参数辨识和T-S模糊模型的一类非线性系统镇定控制器设计

  2. 针对一类非线性不确定控制系统, 首先采用参数辨识的方法构造出对应的Takagi-Sugeno (T-S) 模糊模型; 然 后运用平行分布补偿(PDC) 控制器设计方法进行系统的稳定控制器设计; 最终达到镇定原非线性系统的目的. 给出 一种从T-S 模糊模型参数辨识到PDC 控制器设计的非线性控制器的设计方法. 针对单级倒立摆系统的仿真结果验证 了所提出方法的有效性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-14
    • 文件大小：174080
    • 提供者：weixin_38660327

  1. 基于T-S 模糊模型的3D 刚体摆姿态控制

  2. 3D 刚体摆的倒立平衡点附近具有不稳定的流形, 针对倒立平衡位置的姿态稳定性问题, 建立T-S 模糊模型, 并采用并行分布补偿(PDC) 法和线性矩阵不等式(LMI) 法探讨了闭环T-S 模糊控制系统的稳定性. 仿真实验表明, T-S 模糊控制对3D 刚体摆倒立平衡位置处的姿态控制是可行和有效的.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-14
    • 文件大小：208896
    • 提供者：weixin_38594266

  1. 基于状态聚类的非参数化近似广义策略迭代增强学习算法

  2. 为解决当前近似策略迭代增强学习算法普遍存在计算量大、基函数不能完全自动构建的问题,提出一种基于状态聚类的非参数化近似广义策略迭代增强学习算法(NPAGPI-SC).该算法利用二级随机采样过程采集样本,利用trial-and-error过程和以样本完全覆盖为目标的估计方法计算逼近器初始参数,利用delta规则和最近邻思想在学习过程中自适应地调整逼近器,利用贪心策略选择应执行的动作.一级倒立摆平衡控制的仿真实验结果验证了所提出算法的有效性和鲁棒性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-13
    • 文件大小：698368
    • 提供者：weixin_38592405

  1. 基于非线性干扰观测器的一类欠驱动系统跟踪控制

  2. 针对一类欠驱动系统的跟踪控制问题,提出一种基于非线性干扰观测器的控制策略.首先给出一种基于跟踪误差的输出函数,通过等式变形和Butterworth低通滤波器解决未知控制方向问题;其次,引入一种新型非线性干扰观测器,对系统未知模型进行补偿,使控制器的设计无需知道系统的结构和参数;再次,通过对系统的内部动态和外部动态的分析,证明闭环系统的输出收敛于原点,跟踪误差信号一致最终有界;最后,将该方法应用于小车倒立摆模型,仿真结果表明了所提出方法的有效性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-12
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38641876

  1. 用手机控制倒立摆-项目开发

  2. 硬件：Arduino Mega 2560; 陀螺仪MPU6050; 蓝牙HC-06; 电池12V; MotorShield L293d移动应用程序：RemoteXY

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-31
    • 文件大小：2097152
    • 提供者：weixin_38631282
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