酒单
鲁棒且多功能的单眼视觉惯性状态估计器
这个代码主要是整理了VINS的代码,方便数据管理
去做
1.设计的特征管理主要是将VINS前端移动到estimator中,然后提取ORB特征点,与localMap匹配,提高前端的稳定性
问题
VINS的问题[个人观点],测试vins过程中有时会发现轨迹会折,不光滑,这是由于vins没有采用FEJ,先验中包含错误的信息,但是先验中还有一些正确的信息,所以作者在double2vector中去掉最老的一帧的yaw和xyz的移动,所以轨迹会折,这样的操作有时可