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  1. 小型仿人机器人的设计及步态规划

  2. 1 引言 　　机器人是一门综合性很强的学科，有着极其广泛的研究和应用领域。机器人技术是综合计算机技术、信息融合技术、机构学、传感技术、仿生科学以及人工智能等多学科而形成的高新技术，它不仅涉及到线性、非线性、基于多种传感器信息控制以及实时控制技术，而且还包括复杂机电系统的建模、数字仿真技术及混合系统的控制研究等方面的技术。 　　仿人形机器人是机器人技术中的一个重要研究课题，而双足机器人是仿人形机器人研究的前奏。步行技术是人与大多数动物所具有的移动方式，是一种高度自动化的运动，双足步行系统具有非

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-20
    • 文件大小：325632
    • 提供者：weixin_38600460

  1. 参数不确定机器人分散鲁棒跟踪控制

  2. 提出了一种新的参数不确定机器人分散控制器设计方法. 首先将关节子系统的动力学模型分解为人工标称 模型和非线性时变不确定模型两部分; 然后分别设计相应的标称控制器和鲁棒补偿器. 标称控制器使得标称闭环系 统具有理想的跟踪性能; 鲁棒补偿器可以抑制参数不确定和关节间非线性耦合等因素的影响, 实现鲁棒跟踪. 所设计 的控制器只需要局部关节的位置反馈, 具有易于实现和可在线调整的优点. 仿真结果说明了该方法的有效性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-15
    • 文件大小：317440
    • 提供者：weixin_38617196

  1. 广义稳态的工业过程及其优化控制

  2. 阐述了工业过程中出现的拟周期和混沌等动态行为, 并分析了形成的原因和条件. 介绍了与之密切相关的 非线性科学中的混沌、微分动力学系统以及遍历论等理论, 综述了工业过程的广义稳态优化控制的研究成果、理论意 义和实用价值及其发展方向.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-15
    • 文件大小：343040
    • 提供者：weixin_38663197

  1. 基于神经网络补偿的机械臂轨迹控制策略的研究

  2. 建立了二维机械臂的动力学方程, 分析了控制机械臂轨迹应考虑的不确定量. 考虑到机械臂动力学模型的 非线性和参数的不确定性, 提出了采用神经网络作为补偿器的机械臂轨迹控制策略. 该策略结构简单, 采用标称值确 定神经网络初始权值, 易于工业实现. 仿真研究表明了所提控制策略的有效性及神经网络补偿器的泛化能力和自适 应能力.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-15
    • 文件大小：227328
    • 提供者：weixin_38526823

  1. 欠驱动机械系统的三类级联规范型

  2. 基于欠驱动机械系统的动力学,分析了其驱动模式;为了便于欠驱动机械系统的控制设计,针对具有动能对称性的欠驱动机械系统,提出了一种闭环全局坐标变换方案.该方案将欠驱动机械系统的动力学转换成具有结构特征的级联规范型( 即严格反馈、严格前馈和非三角级联非线性系统),并分别给出了Pendubot、倒立摆系统和TORA(Translational Oscillator with Rotational Actuator)系统的级联规范型.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-15
    • 文件大小：280576
    • 提供者：weixin_38737335

  1. 混合励磁电机系统输入输出解耦和线性化

  2. 讨论混合励磁电机系统的输入输出解耦和线性化问题.根据机电动力学原理,导出了混合励磁电机系统在与转子同步旋转的d-q坐标系中的动态方程.应用非线性系统几何理论,通过非线性状态反馈和坐标变换,实现了混合励磁电机系统的输入输出解耦控制和完全线性化,将原系统分解为3 个线性子系统:d轴磁链子系统,q 轴磁链子系统和转速子系统.仿真结果表明,基于输入输出线性化控制设计的混合励磁电机控制系统具有良好的动态性能.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-15
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38695727

  1. 基于RENN 的柔性关节机械臂自适应动态面控制

  2. 针对面贴式永磁同步电机驱动的柔性关节机械臂动力学模型具有非线性、不确定性和未知外部扰动等特点,提出一种自适应动态面控制方法来实现其关节轨迹跟踪控制. 控制律由动态面技术得到, 降低了反推控制器的复杂性. 模型不确定因素由递归Elman 神经网络在线补偿, 神经网络权值自适应律通过Lyapunov 稳定性分析推导得到.仿真研究表明, 该方法对于载荷不确定和外界扰动具有较强的鲁棒性, 与传统动态面法相比, 大大提高了柔性关节的位置跟踪精度.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-14
    • 文件大小：467968
    • 提供者：weixin_38631389

  1. 基于自适应RBF 网络补偿的智能车辆循迹控制

  2. 针对智能车辆这一复杂非线性时变系统的循迹控制问题, 提出一种基于Lyapunov 函数方法的RBF 神经网络自适应补偿控制策略. 首先建立了车辆循迹控制的动力学名义模型; 然后利用RBF 神经网络对车辆循迹控制名义模型的不精确部分进行自适应补偿; 最后应用Lyapunov 稳定性理论推导出RBF 网络权值的训练规则并证明了控制系统的稳定性. 仿真结果表明, 该方法提高了循迹控制的精度, 具有较高的可行性和实用性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-14
    • 文件大小：226304
    • 提供者：weixin_38514660

  1. 独轮机器人的建模与自抗扰控制算法

  2. 独轮机器人前后平衡由一车轮保持并驱动其前后运动, 侧向平衡则由一基于空气阻力的风轮保持, 以此结构为被控对象建立该系统动力学模型. 以一种非线性的控制方法—–自抗扰控制方法控制其平衡运动, 在系统的纵向和侧向上分别设计一个自抗扰控制器, 系统的内扰和外扰被视为自抗扰控制器的总扰动. 以PID 控制方法作对比实验, 仿真结果表明了自抗扰控制算法的强鲁棒性和有效性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-14
    • 文件大小：260096
    • 提供者：weixin_38673921

  1. 追踪器本体坐标系下航天器姿轨一体化控制律设计

  2. 在追踪航天器本体坐标系下, 联合相对轨道动力学模型和四元素姿态动力学模型, 引入推进器配置矩阵, 建立六自由度姿态和轨道一体化模型. 该模型避免了控制输入向追踪器本体坐标系下的转换. 在此基础上, 采用输入-状态(ISS) 稳定性原理, 在干扰输入信息完全未知的情况下, 设计了非线性鲁棒一体化控制律. 该控制律实现了对椭圆轨道上目标航天器的扰动抑制和跟踪, 具有较好的鲁棒性和跟踪性. 最后, 针对运行在椭圆轨道上的目标给出仿真结果, 表明了所提出的一体化控制律的可行性和有效性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-14
    • 文件大小：236544
    • 提供者：weixin_38619967

  1. 具有多参数恒Lyapunov指数谱的新型统一混沌系统

  2. 基于传统的 Qi 混沌系统，通过增加控制参数和改变非线性项相结合的方法构造了一种具有复杂混沌特性的新型统一混沌系统。首先，分析了所提系统的动力学行为，数值仿真了相图、时域波形图、Poincare 截面图和功率谱图；其次，讨论了系统参数变化时 Lyapunov 指数谱、分岔图和混沌信号幅度对整个系统的影响，分析表明，所提统一混沌系统能产生4种新的具有多参数恒Lyapunov指数谱特性的双翼混沌吸引子，并存在多种全局和局部的非线性调幅参数；再次，以所提系统的第一种混沌吸引子为例，引入2种新的非线性函

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-13
    • 文件大小：2097152
    • 提供者：weixin_38743602

  1. 一种绳牵引并联机器人系统控制律设计及Lyapunov 稳定性分析

  2. 根据绳牵引并联机器人系统的耦合性和非线性,以6-DOF八绳牵引并联机器人(WDPR-8)系统为研究对象,设计一种基于系统动力学方程的PD控制律,并构造出一种李雅普诺夫函数;基于李雅普诺夫稳定性理论以及LaSalle定理对非线性并联控制系统进行稳定性分析,结果表明,WDPR-8支撑系统呈渐近稳定特性.针对用于风洞试验的飞机模型支撑,通过仿真实验验证所设计控制律的正确性和可行性.仿真结果表明,系统的控制性能良好,可为实际应用提供依据.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-13
    • 文件大小：507904
    • 提供者：weixin_38748207

  1. 气动模型及导航信息辅助的大气参数估计方法

  2. 针对无初始风速信息情况下的虚拟大气数据计算问题,提出一种气动模型及导航信息辅助的大气参数粗精两级估计方法.利用飞行器气动模型下的动力学方程,建立与风速直接相关的导航传感器测量模型;采用非线性最小二乘优化方法对风速进行一级估计,并作为滤波初始值;利用扩展卡尔曼滤波,对风速进行二级估计,进而实现大气参数的实时精确估计.实验结果表明,所提方法具有较高的收敛速度和估计精度,可提高大气数据系统的测量范围和可靠性,适用于全飞行包线下攻角、侧滑角、真空速的测量.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-12
    • 文件大小：522240
    • 提供者：weixin_38625098

  1. 基于强化学习的小型无人直升机有限时间收敛控制设计

  2. 针对小型无人直升机精确动力学模型难以获取以及姿态控制易受未知外界风扰影响的问题,设计一种基于强化学习(reinforcement learning,RL)与super twisting相结合的非线性控制算法.利用直升机在线飞行数据,训练执行者-评价者(actor-critic,AC)网络以逼近系统建模不确定部分.为了抑制未知外界风扰,提高系统鲁棒性,同时补偿AC网络逼近误差,设计基于super twisting的鲁棒控制算法.进而,利用Lyapunov稳定性分析方法证明无人直升机姿态误差能在有限

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-12
    • 文件大小：888832
    • 提供者：weixin_38535848

  1. 具有心形吸引子的忆阻混沌系统及其实现

  2. 忆阻器作为可控的非线性元件，很容易产生混沌信号。 当前的大多数研究人员都集中在忆阻器的非线性特性上，然而，其控制和调整混沌系统的能力常常被忽略。 因此，本文引入忆阻混沌系统产生一种心形吸引子。 为了进一步了解系统的复杂动力学，研究了新混沌系统的一些基本动力学行为，例如耗散和平衡点的稳定性。 给出了一些基本性质，例如庞加莱图，Lyapunov指数和分叉图。 此外，分析了参数对系统动态行为的影响。 最后，还设计了基于PSPICE仿真的模拟实现。 所得结果清楚地表明该混沌系统具有丰富的非线性特性。 可

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-29
    • 文件大小：2097152
    • 提供者：weixin_38749268

  1. xbraid:XBraid实时并行求解器-源码

  2. XBraid快速入门，用户建议和许可 什么是XBraid？ XBraid是一个并行时间软件包。 它为由演化行为问题离散化而产生的（非线性）系统实现了最佳缩放的多重网格求解器。 该代码和相关算法是在以及合作的。 有关我们的出版物清单，请转到。 在那里，您将获得有关XBraid以及已应用XBraid的各种应用领域的论文，例如流体动力学，机器学习，抛物线方程，Burgers方程，powergrid系统等。 关于XBraid 通常，用于演化方程的求解算法基于时间前进方法，在一个时间步长之后依次求

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-27
    • 文件大小：10485760
    • 提供者：weixin_42153793

  1. IPC:增量电势接触（IPC）用于非线性弹性动力学的稳健而精确的时间步长。 IPC保证了无相交和无反转的轨迹，无论材料，时步大小，速度或变形严重程度如何-源码

  2. IPC 这是SIGGRAPH 2020论文《的开源参考实现。 档案文件 src/ ：源代码 cmake/和CMakeLists.txt ：CMake文件 Format/ ：自动代码格式化（需要clang-format ） input/ ：重新运行本文中所有示例所需的输入数据和脚本，以及一些教程示例 output/ ：输出数据（将创建） tests/ ：单元测试 tools/ ：用于生成和处理结果的Python和Bash脚本 wiki/ ：Github Wiki页面中使用的图像 build.p

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-20
    • 文件大小：112197632
    • 提供者：weixin_42115003
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