[讲义] 基于模糊切换增益消抖的机械臂滑模控制设计与仿真_崔鑫.pdf

说明：摘要: 针对滑模控制算法本身固有的抖振问题，设计一种新的模糊滑模控制器。利用拉格朗日方法建立双关节机械臂的动力学模型; 基于 Lyapunov 稳定性原理，根据滑模到达条件，利用模糊规则对切换增益模糊化并代替原切换增益，以此设计了新的模糊滑模控制器; 用 MATLAB/Simulink 进行仿真，并与普通的滑模控制器做比较。结果与原控制器相比，在具有外界非线性干扰的情况下，模糊滑模控制器对抖振仍有很好的消除作用，具有更优良的控制性能，更好的跟踪效果，更快的响应速度。文中所做的研究对实际机械臂的运
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[讲义] 基于神经网络滑模的机械臂轨迹跟踪控制方法_刘晶.pdf

说明：针对机械臂轨迹跟踪控制中存在建模误差以及外界干扰造成的控制性能下降问题，提出一种改进的自适应神经滑模控制方法。分别选取状态反馈和改进的神经网络滑模方法来控制系统的确定部分和不确定部分。利用神经网络的非线性 映射能力自适应地学习系统不确定性的未知上界，其输出作为滑模控制器的动态补偿项，Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数法推导得到神经网络权值更新律。为保证神经网络映射的有效性，提高收敛速度，采用遗传算法对神经网络结构参数进行优化。双关节机械臂系统的仿真结果表明了该方案的有效性。
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[Java] spring-context-3.2.13.RELEASE.jar

说明：java框架spring mvc 和 ssm整合
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[Java] spring-beans-3.2.13.RELEASE.jar

说明：spring mvc和ssm整合资料
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[.Net] 救护车调度模拟系统.rar

说明：C#控制台救护车模拟调度系统
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[.Net] Parking.rar

说明：C#Winform停车场收费系统
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[Java] spring-expression-3.2.13.RELEASE.jar

说明：springmvc 扩展和ssm整合
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[.Net] WPF图片旋转.rar

说明：C#WPF图片旋转
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[.Net] C#winform进销存系统

说明：C#winform进销存系统
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[C/C++] 适合刚刚接触C++的新手学习的C++计算器

说明：适合刚刚接触C++的新手学习的C++计算器
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[.Net] C#winform用户设置模块通信录模块

说明：C#winform用户设置模块通信录模块
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[专业指导] 心音听诊（wav格式记录的波形数据）

说明：心音听诊的wav格式文件，供练习听诊及分析异常情况下的信号特征 心音听诊的wav格式文件，供练习听诊及分析异常情况下的信号特征
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