说明:一、四元数乘法
定义:
q=a+u⃗=a+bi+cj+dkq = a + \vec u = a + bi + cj + dkq=a+u=a+bi+cj+dk
p=t+v⃗=t+xi+yj+zkp = t+\vec v = t + xi + yj + zkp=t+v=t+xi+yj+zk
运算法则
pq=at−u⃗⋅v⃗+av⃗+tu⃗u⃗×v⃗pq = at – \vec u \cdot \vec v + a\vec v +t\vec u \vec u \times \vec vpq=at−u⋅ <weixin_38569203> 上传 | 大小:23kb