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[机器学习] 二自由度并联机器人的动力学建模与研究
说明: 机器人,动力学,滑模控制,自适应控制。根据所在研究中心机器人的工作模式,把二自由度串联型机器人的关节控制当成经典案例进行深入探讨。 利用 拉格朗日函数方法建立机器人动力学方程,近而确立机器人动力学模型。 基于永磁同步电机建立伺服控制系统,利用机器 人的位置控制与电流相结合的方式完成机器人的动力学控制。 利用自适应控制来完成机器人的位置控制,利用滑模控制算 法控制电机。 根据控制方法建立机器人和伺服控制模型,利用 MATLAB 中的 Simulink 模块进行仿真。 仿真结果表明,系统 在短时间<qq_21110417> 上传 | 大小:1mb