基于以上所述的软、硬件设计实现了CAN协议所包括数据链路层和物理层,由于CAN总线协议没有定义应用层,因此在实际的应用中有必要定义高层通信协议,即相应的命令、参数和数据的格式。国际上比较流行的基于CAN底层协议的高层协议有DeviceNet和CANopen,我们在简单应用中,采用了自定义的简单通信协议,在此不作叙述。设计的智能数据采集模块应用于电液伺服控制系统以来,运行情况良好,由于CAN总线的应用,大大提高了分布式数据采集和控制系统的灵活性、可靠性和实时性,建立了一个有效的现场总线控制系统的实