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  1. 【数学问题】四足机器人腿部运动学代数求解方法

  2. 一、运动学 1、正解 不考虑横向髋关节运动时，四足机器人的腿部可以简化成二连杆机构，如上图。如果已知α,β\alpha,\betaα,β，可以通过下式求P[x,y]位置： x=−L1sin⁡α−L2sin⁡(α−β)x =- L_1\sin\alpha – L_2\sin(\alpha-\beta ) x=−L1​sinα−L2​sin(α−β) y=−L1cos⁡α−L2cos(α−β)y = – L_1\cos\alpha – L_2cos(\alpha – \beta)y=−L1​cos

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    • 发布日期：2021-01-20
    • 文件大小：60416
    • 提供者：weixin_38560275

  1. 码垛机器人在产业中的应用方案

  2. 活塞是汽车发动机的“心脏”，承受交变的机械负荷和热负荷，是发动机中工作条件恶劣的关键零部件之一。活塞的功用是承受气体压力，并通过活塞销传给连杆驱使曲轴旋转，活塞顶部还是燃烧室的组成部分。 在工序间需要把活塞从一个机床运输到另一台机床去加工，需要把加工完的零件运去表面处理，需要把合格品装箱运输等。这些工序间的活塞转送工作量非常大，有的工序加上自动上下料操作才8秒劳动强度大，为此有些活塞生产厂家就采用很多德国百格拉公司生产的码垛机器人来完成这些工作，不仅提高了工作效率和产量，还提高了产品质量和经济效

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-20
    • 文件大小：83968
    • 提供者：weixin_38731123

  1. 自动化工业机器人结构原理解释

  2. 一、工业机构名词解释：1、关节（Joint）：即运动副，允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。2、连杆（Link）：机器人手臂上被相邻两关节分开的部分。3、刚度（Stiffness）：机身或臂部在外力作用下抵抗变形的能力。它是用外力和在外力作用方向上的变形量（位移）之比来度量。4、自由度（Degree of freedom） ：或者称坐标轴数，是指描述物体运动所需要的独立坐标数。手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。5、定位精度（Positioning accuracy）：指机

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-20
    • 文件大小：464896
    • 提供者：weixin_38722891

  1. 闭锁器工作原理及接线图

  2. 闭锁器的工作原理通过改变执行机构通电电流方向控制连杆左右移动，实现门锁的锁止和开启。位置反馈闭锁器原理说明：其工作原理为微电机通电后高速转动，通过齿轮系减速，由输出轴以一定的扭矩和转速输出，再通过连杆推动相关的锁机构，并产生信号反馈给车身控制器定时控制，由遥控器开锁闭锁指令实现四个车门的开闭转换功能。无反馈闭锁器原理说明：其工作原理为微电机通电后高速转动，通过齿轮系减速，由输出轴以一定的扭矩和转速输出，再通过连杆推动相关的锁机构，实现车门的开闭转换功能。应用：圣达菲、瑞鹰（S504）、同悦（A1

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-20
    • 文件大小：51200
    • 提供者：weixin_38688403

  1. 电机正反转互锁控制的软硬件实现

  2. 用控制正向运行的接触器断开作为反向运行的接触器吸合的一个条件，或者用电机反向运行的接触器断开作为正向运行的接触器吸合的一个条件就是互锁控制。 　　电动机正反转互锁控制两种方法是：一，电气互锁，二，机械互锁。 　　电气互锁是将正反转接触器的常闭触点串接进另一个接触器的控制线圈回路来实现，机械互锁是通过外部机械连杆保证两个接触器铁芯不会同时吸合。 　　电机正反转互锁控制的软硬件实现 　　三相电机通过简单换相就可以实现旋转方向的改变。因此在实际应用中大多通过两个接触器实现正反转控制。需要注意的

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-20
    • 文件大小：149504
    • 提供者：weixin_38665944

  1. 继电器工作原理及接线说明

  2. 继电器根据型号不同，各种各样的，但是它的原理都差不多。     继电器工作原理      继电器的工作原理如图所示：在继电器内部有一个电磁线圈，线圈上端有一个衔铁。在不通电时，在左侧弹簧拉力的作用下，动触点和静触点B连通，动触点和静触点A不  通。当给电磁线圈两端13、14通入额定电压以后，在电磁线圈磁力的作用下，衔铁带动连杆向下运动，动触点和静触点B断开，与静触点A连通。 静触点B和动触点不通电时连通、通电时断开，把这样一对触点叫常闭；同理，把静触点A和动触点不通电时不连通、通电时连通，

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-20
    • 文件大小：86016
    • 提供者：weixin_38707240

  1. 转塔式贴片机

  2. 如前所述，转塔式贴片机曾经独领高速机风光多年，是目前组装生产线上仍然在服役的、保有量很大的贴片机，而且在市场上目前仍然有多种产品。 　　本节以两种典型贴片机为例，介绍转塔式贴片机。 　　1．CP842转塔式贴片机 　　（1）CP842结构 　　CP842主要由以下机构组成。 　　1）贴装相关机构 　　①凸轮箱：凸轮箱由凸轮轴电动机、主驱动装置、凸轮轴、驱动连杆和气压缸等机构组成。 　　②主驱动装置：凸轮箱中主驱动装置是由2部分组成，一个带动贴装工作头上的角度驱动离合器，用来驱动齿轮

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-20
    • 文件大小：196608
    • 提供者：weixin_38743737

  1. 转换机构法

  2. 将产生误差的构件看成主动件，其他构件看成是理想的。经过这种转换后的机构称为转换机构。转换机构的形式由误差性质决定。例如研究杆子的伸长误差影响时，应用直线运动副来代替原来的铰链。按转换机构的速度方向和位移量，画出小位移图，即可根据几何关系求出误差。现以图1所示的曲柄连杆机构为例加以说明。 　　图1 用转换机构法求B点位置误差 　　设杆OA的长度误差为Δ/2，求滑块B的位置误差。步骤如下： 　　①杆OA为主动件，它产生的误差是伸长，因此要将A点的铰链转换为滑块形式，图1所示。 　　②画出

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    • 发布日期：2021-01-19
    • 文件大小：77824
    • 提供者：weixin_38720256

  1. 如何用单片机控制舵机及程序详细

  2. 舵机概述　　舵机早出现在航模运动中。在航空模型中，飞行机的飞行姿态是通过调节发动机和各个控制舵面来实现的。举个简单的四通飞机来说，飞机上有以下几个地方需要控制：　　1.发动机进气量，来控制发动机的拉力（或推力）;　　2.副翼舵面（安装在飞机机翼后缘），用来控制飞机的横滚运动;　　3.水平尾舵面，用来控制飞机的俯仰角;　　4.垂直尾舵面，用来控制飞机的偏航角;　　遥控器有四个通道，分别对应四个舵机，而舵机又通过连杆等传动元件带动舵面的转动，从而改变飞机的运动状态。舵机因此得名：控制舵面的伺服电机。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-19
    • 文件大小：169984
    • 提供者：weixin_38698433

  1. 冲击传感器的应用研究

  2. 0 引 言 　　往复压缩机的机械故障诊断是一个引起广泛关注的研究课题。往复式压缩机的工况与旋转式压缩机有很大差别，用于离心机的传统振动监测和分析技术，不能成功地用于往复机。美国南加里佛尼亚洲一家工厂有五台大型往复压缩机，几年前，其中一台压缩机发生连杆断裂的严重事故，但传统的振动检测系统却没有发出预警信号。国内工业现场大型往复压缩机的重大事故也发生过多起，仅南京某厂从1996年以来，共发生了12起活塞杆断裂事故，平均每年发生一起。往复压缩机没有状态监测系统以及使用不可靠的监测系统的状况不能再继续

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-19
    • 文件大小：225280
    • 提供者：weixin_38720390

  1. 电子控制技术在汽车发动机中的应用

  2. 1． 引言1）汽车发动机基本原理和构造当今世界上的汽车发动机工作过程基本上都由四个冲程组成，即进气、压缩、膨胀和排气。利用燃料和空气的混合气在气缸内燃烧产生的高温高压气体的膨胀，发动机借助于曲柄连杆机构通过曲轴对外输出扭矩而作功。发动机按照所用燃料可分成汽油机、柴油机和燃气发动机；按照点火方式可分成点燃式和压燃式；汽油机按照空气和燃油的比例可分成理论当量燃烧和稀薄燃烧；按照汽油喷射地点可分成中央喷射、进气口喷射和缸内喷射。发动机的各个部分按其功能可分成燃油供应系统、进气排气系统、点火系统、曲柄

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-19
    • 文件大小：102400
    • 提供者：weixin_38645865

  1. 一类欧-拉系统的全系数自适应控制研究

  2. 对于动力学方程未知的全驱动多变量欧-拉系统,进行了基于特征模型的全系数自适应控制方法研究.根据全系数自适应控制思想,针对全驱动欧-拉系统提出了差分方程形式的特征模型, 并得到该特征模型各系数的一些性质.基于建立的特征模型,提出多变量黄金分割控制律和相应的自适应控制策略,并对闭环系统的稳定性进行了分析.最后对两连杆的空间机器人进行了仿真,仿真结果表明了该自适应控制方法的优越性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-15
    • 文件大小：281600
    • 提供者：weixin_38632763

  1. 不确定非线性系统的模糊鲁棒??

  2. 针对一类不确定非线性系统, 提出一种新的模糊鲁棒??∞ 跟踪控制方案. 应用模糊T-S 模型表征非线性系统, 系统不确定性通过模糊逻辑系统消除. 由线性矩阵不等式和自适应律给出了模糊控制器存在的一个充分条件. 基于Lyapunov 稳定性理论, 模糊控制方案在所有闭环信号最终一致有界下保证了期望的??∞ 跟踪性能. 两连杆机械臂的仿真结果表明了该方案的可行性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-14
    • 文件大小：266240
    • 提供者：weixin_38694529

  1. 双转子发动机的工作原理及优缺点

  2. 提起马自达RX8，首先想到的就是它独具特色的双转子发动机，人们都会为它接近9000转/分的转速和231匹强大功率赞叹不已，因为它仅仅只有1.3升的排气量。构造非常简单，总的来说，就是由缸体和转子以及输出轴构成了它的本体 比起活塞式发动机庞大的曲柄连杆机构，复杂的配气机构，它的构造可以说简单了很多倍，运动部件也只有转子和输出轴，没有气门，没有凸轮轴，没有正时链条。 虽然紧凑型转子发动机，功率强劲，但转子发动机的缺点是油耗高，耐用性和低，如老款马自达RX8气缸容积只有2.6L，但燃料消耗

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-14
    • 文件大小：239616
    • 提供者：weixin_38691742

  1. 基于腿部关节控制的仿人机器人偏摆力矩控制方法

  2. 针对机器人步行过程中产生的偏摆力矩影响步行稳定性的问题, 提出一种全新的基于腿部关节控制的偏摆力矩控制方法. 分析了偏摆力矩产生的原因及步行过程中垂直方向上的力矩平衡条件; 根据仿人机器人连杆模型和力矩平衡条件, 将偏摆力矩控制问题转化为带约束条件的二次规划问题, 推导出支撑腿腿部关节角度控制的表达式, 设计了腿部关节自适应控制器以提高轨迹跟踪性能, 并给出了稳定性证明. 仿真结果表明, 该方法能较好地克服偏摆力矩的影响, 使机器人实现稳定的步行.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-13
    • 文件大小：241664
    • 提供者：weixin_38745859

  1. 基于MATLAB的机器人运动学仿真与轨迹规划

  2. 为研究机器人的轨迹规划，在MATLAB环境下，建立了机器人坐标系并显示其D-H矩阵，确定机器人的连杆运动参数，对机器人的正、逆运动学问题进行分析。通过对机器人的轨迹规划仿真，分析了机器人运动过程中的关节稳定性，如位移、速度、加速度变化等直观地显示了机器人关节的运动，得到了连续平滑的机器人关节角度轨迹曲线与末端位姿规划曲线。仿真实验表明，所设计的运动学参数是正确的，从而达到了预定的目标。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-13
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38668243

  1. 自由漂浮空间机器人末端轨迹优化自适应控制

  2. 惯性参数不确定情况下的自由漂浮空间机器人(FFSR)轨迹跟踪控制是当前FFSR自主控制研究的重点与难点之一.针对该问题,提出一种FFSR末端轨迹优化自适应跟踪控制方法.该方法首先基于离散状态依赖黎卡提方程(DSDRE),设计两级DSDRE优化跟踪控制器,然后在控制器输出基础上,通过求解有约束条件下的非线性优化问题实现FFSR惯性参数的辨识,进而根据辨识结果调整控制器相关参数,实现FFSR末端轨迹的优化自适应跟踪控制.最后,采用平面两连杆FFSR模型进行仿真,验证了所提出方法的有效性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-13
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38557896

  1. 基于智能优化算法的Pendubot轨迹规划与控制方法设计

  2. 以垂直Pendubot为研究对象,提出一种基于智能优化算法的轨迹规划与控制方法,以解决Pendubot控制过程中难以从摇起区过渡至平衡区的问题.为Pendubot的驱动连杆规划一条从初始角度到中间角度的正向轨迹和一条从中间角度到目标角度的反向轨迹.欠驱动连杆在系统耦合关系作用下进行运动,对应的Pendubot末端点也运动至相应位置.通过遗传算法优化轨迹参数,将正向和反向轨迹拼合为一条由初始角度到目标角度的驱动连杆轨迹的同时,对应的Pendubot末端点轨迹拼合为一条由垂直向下平衡位置到垂直向上平

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-12
    • 文件大小：431104
    • 提供者：weixin_38583278

  1. 基于模糊控制的平面Acrobot位置控制方法

  2. 提出了一种基于模糊控制的平面Acrobot位置控制方法。 系统控制目标是以将端点位置从任何初始位置控制到任何可到达的目标位置。 首先，可以通过利用平面Acrobot的完整积分特性来获得主动关节和被动关节之间的状态约束关系。 接下来，可以根据平面助听器的物理结构获得端点位置和关节的两个角度之间的另一个约束关系。 然后，利用基于上述两种约束关系的粒子群算法，可以搜索出两个关节的目标角度。 最后，为平面Acrobot设计了模糊控制器，可以快速实现控制目标。 当通过模糊控制器将主动连杆控制到目标角度时，

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-30
    • 文件大小：189440
    • 提供者：weixin_38656103

  1. 基于水位自动控制电路的解析

  2. 水位自动控制电路的工作原理：用一个交流接触器，二只微动开关和浮球支架组成深水井、或水井、水位控制电路，经单位、家庭3年的实际使用得到验证，效果很好，维修量等于零。电路如图所示。合上QS1、K1、K2限位开关。K1处于常开状态，K2处于常闭状态。KM是一只交流接触器。浮球的作用显而易见。 　　当水井、水位处于高水位时，靠浮球棒的顶力，浮球连杆凸起1把K1常开触点接通，电源经过L到K1、K2、KM线圈N构成电源回路。交流接触器线圈得电吸合工作，KM主触点接通主电源使电动机转动，开始抽水。当水井水位

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-20
    • 文件大小：84992
    • 提供者：weixin_38500709
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