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  1. 霍夫空间中多足球机器人协作目标定位算法

  2. 针对嵌入式仿人足球机器人提出一种霍夫空间中的多机器人协作目标定位算法。机器人利用实验场地中的标志物采用基于三角几何定位方法进行自定位,把机器人多连杆模型进行简化,通过坐标系位姿变换把图像坐标系转换到世界坐标系中,实现机器人目标定位;在多机器人之间建立ZigBee无线传感器网络进行通信,把多个机器人定位的坐标点进行霍夫变换,在霍夫空间中进行最小二乘法线性拟合,获取最优参数,然后融合改进后的粒子滤波实现对目标小球的跟踪;最后在21自由度的仿人足球机器人上进行仿真和实验。数据结果表明,这种多机器人协作

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-16
    • 文件大小：1020928
    • 提供者：weixin_38703626

  1. 基于活塞热机耦合仿真的柴油-天然气双燃料发动机替代率研究

  2. ：建立了柴油-天然气双燃料发动机活塞、活塞销、连杆的有限元模型，分析了活塞在不同替代率下标定功.率工况时的温度分布情况，将活塞上某些点处的仿真值与实测值进行了对比，误差满足工程要求。将温度场分布.作为热机耦合的初始条件加载到活塞上，计算活塞热机耦合作用下的应力场和变形场。结果表明：活塞最高温度.值出现在活塞顶部偏离燃烧室一侧，热机耦合的最大应力出现在销座内侧上部，最大变形值出现在活塞顶部偏离.燃烧室的外侧，并随着替代率的增加而升高。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-14
    • 文件大小：3145728
    • 提供者：weixin_38725902

  1. a1-源码

  2. 作业1 逆运动学 有关本文档更易读的版本，请参见 。 在本作业中，您将实现两连杆机构的正向和反向运动学。 1-正向运动学 代码：文件src/kinematics/ForwardKinematics.h ，函数forwardKinematics(...) 。 任务：通过计算给定角度angles的点p0 ， p1和p2的坐标，来实现上述链接的正向运动学。 细节：函数forwardKinematics返回大小3的阵列方含定义联动，状态的3点的位置p0 ， p1和p2 。 连杆的角度在上图中定义。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-12
    • 文件大小：509952
    • 提供者：weixin_42098759

  1. 具有两个新型弯曲缝隙的紧凑型宽带MIMO天线

  2. 本文提出了一种具有丝杠驱动机构的新弯曲技术，该技术可以通过旋转两个连杆机构来实现全向弯曲运动，每个连杆机构均由一个右手螺钉，一个万向节和一个左手螺钉组成。 新的螺杆驱动机构称为双螺杆驱动（DSD）机构，用于机械手钳机械手进行腹腔镜手术。 集成了DSD机构（DSD钳）的机器人钳机械手可在不使用电线的情况下弯曲。 没有电线，它具有很高的刚性，并且可以在任意方向上弯曲90°。 另外，DSD钳的抓持器可以执行旋转运动，这是通过旋转DSD机构中的第三连杆实现的。 夹持器的打开和关闭动作是通过金属丝致动来实

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-10
    • 文件大小：2097152
    • 提供者：weixin_38514732

  1. ESC-704-Stochastic-Systems-源码

  2. ESC-704随机系统 该存储库包含随机系统类的代码，练习，论文和项目。 小型项目 标题：“动态系统的路径集成随机最优控制：上推任务” 该项目使用路径积分解决了随机最优控制问题。 为了说明该解决方案的方法，将其应用于两个动态系统：推车上的倒立摆和两连杆平面机器人：

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-07
    • 文件大小：102760448
    • 提供者：weixin_42180863

  1. 基于运动状态约束的欠驱动平面Acrobot的稳定化

  2. 欠驱动平面杂技机器人（UPA）是带有被动第一关节的两连杆操纵器。 UPA在水平面中的控制目标是将其从初始位置移动并将其稳定在目标位置。 由于UPA并非本地可控的小时间，因此运动控制是一个巨大的挑战。 本文提出了一种基于运动状态约束的新型控制策略。 首先，通过对UPA的动力学方程进行积分，设计出对两个连杆的角度和角速度的约束。 接下来，分析状态约束以发现运动特征。 然后，通过解决包含这些特征的运动优化问题来获得最佳目标位置。 最后，设计了基于李雅普诺夫函数法的控制策略，以达到控制目的。 数值例子说

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-25
    • 文件大小：684032
    • 提供者：weixin_38577200

  1. 一类二阶非完整平面欠驱动机械系统位姿控制

  2. 针对第 2 关节为被动的平面五连杆欠驱动机械系统，提出一种基于模型降阶的末端位姿控制策略． 首先，建立系统数学模型，通过维持第 1 杆初始状态，将系统降阶为一阶非完整系统; 其次，通过分阶段控制驱动杆角度，将系统降阶为 3 个具有完整约束的两连杆子系统，并基于各子系统积分特性获得驱动杆与欠驱动杆之间的角度约束关系; 然后，根据角度约束关系，利用粒子群优化算法计算系统末端位姿对应的各连杆角度; 最后，基于李雅普诺夫函数分阶段设计系统控制律，实现系统从初始位姿到目标位姿的控制. 仿真结果验证了所提控

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-25
    • 文件大小：522240
    • 提供者：weixin_38689113

  1. 输入有界的机器人机械手的谐波干扰抑制控制设计

  2. 当前，大多数控制方法对于受到不可测量的谐波干扰影响的机器人系统来说，都是一种自由度（1-DOF）控制结构，同时，为了获得理想的干扰衰减水平，必须增加控制器增益。 然而，实际上，对于机器人致动器，存在一些物理限制条件，这些条件限制了可用扭矩的幅度。 本文考虑了受不可测谐波干扰影响的机械手输入约束下的跟踪控制问题。 针对该问题提出了一种新的控制方案，该方案由参数相关的非线性观测器和跟踪控制器组成。 基于内模原理设计的基于参数的非线性观测器可以实现对未知频率的一类谐波干扰的估计和补偿。 通过自适应控制

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-23
    • 文件大小：739328
    • 提供者：weixin_38537315

  1. poe-map-team：流亡之路制图团队的工作-源码

  2. 信息 队名： 持续时间：9天 战利品分割：各1份。 角色使用的齿轮不包括在拆分中。 拆分包括未售出的物品。 的角色 播放器 标记 大卫 缺口 战利品分裂 1股 1股 1股 角色 携带 光环支持 诅咒支持 班级 阴影 接穗 巫婆 调平 风暴品牌 闪电陷阱 火葬 调平三连杆 BBB，BBG BBG BBG，BGG 调平四连杆 BBBB 存款 BBGG 其他找平材料 2 x闪电棒Craft.io 慷慨大方 2 x火杖Craft.io品 结束游戏 ance悔品牌 10+光环 6六角 检验标

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-15
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_42131785

  1. 球铁曲轴零件的激光冲击强化

  2. 采用具有五轴联动数控工作台的高功率钕玻璃激光冲击强化系统，对球铁曲轴主轴颈和连杆轴颈的圆角部位实施冲击强化处理。实验中采用的激光波长为1.06 μm，脉宽为23 ns，脉冲能量为25～40 J。用流动的水帘作为激光冲击的约束层材料，硅酸乙酯作能量吸收层。对冲击后试件的残余压应力、硬度和耐磨性等进行了测量分析。结果表明，球铁曲轴经激光冲击强化后，受冲击部位没有明显的宏观变形，获得了较高的表面硬度和残余压应力，耐磨性比未冲击强化处理提高1.4倍，有效地提高和改善了曲轴的使用寿命。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-10
    • 文件大小：551936
    • 提供者：weixin_38519660

  1. 曲轴轴颈损伤表面的激光熔覆再制造修复

  2. 为了实现发动机曲轴的激光熔覆再制造修复，采用激光熔覆技术在曲轴材料45#钢样板表面制备铁基激光熔覆层，研究了熔覆层的性能，利用光学显微镜和显微硬度计进行了熔覆层金相组织观察和硬度测试。试验结果表明，熔覆层与基体结合良好，且熔覆层硬度为基体硬度的2~3倍；为了使曲轴在绕主轴颈旋转情况下对多拐曲轴连杆轴颈进行激光熔覆，提出了在连杆轴颈表面获得连续均匀熔覆层应满足的条件，并在满足这些条件的前提下，推导出了激光熔覆曲轴连杆轴颈过程中激光束与转动轴颈的运动轨迹和相对速度之间的关系模型，通过试验，验证了轨迹

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-05
    • 文件大小：3145728
    • 提供者：weixin_38532139

  1. Shadow仿人灵巧手动力学研究

  2. 为了实现对仿人灵巧手的实时控制，需要对灵巧手的动力学逆问题进行研究，得到运动轨迹相关参量与所需力矩的关系。本文以Shadow仿人灵巧手为研究对象，参考灵巧手运动学的研究结论，建立动力学模型，分析Shadow仿人灵巧手的手指连杆动力学、腱传动系统动力学和驱动系统动力学相关问题，最后得到仿人灵巧手单指动力学方程，为灵巧手的仿真实验和实际应用提供了理论基础。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-27
    • 文件大小：956416
    • 提供者：weixin_38537315

  1. 过套管地层电阻率测井仪的研发设计

  2. 为了解决以往过套管地层电阻率测井仪器在生产测井中的局限性，通过对电阻率测井原理以及技术特点的研究，结合目前国内外测井仪器的设计经验，研发设计新一代测井仪。仪器利用四连杆式机械推靠装置，实现电极探针与套管内壁的良好接触和脱离，保证了探针采集信号的准确性和稳定性；设计超低频极微弱信号的检测与处理技术，使仪器的最高测量分辨率达到50 nV。实验室的测量精度和地面测试试验以及油田现场的测试结果表明，测量的地层电阻率曲线与裸眼井测试数据有很好的一致性，仪器可实现0～150欧姆米电阻率的可靠测量。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-27
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38742453

  1. 骨科外固定支架

  2. 外固定支架简介定义骨折外固定器架是指在骨折线两端经皮穿入固定针再用连杆及钢针固定卡将裸露在皮外的针端连结起来对骨折进行固定的一种治疗方法导针夹钳连杆原理其机制是利用力学原理由钢针发生变形而产生作用力作

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-20
    • 文件大小：6291456
    • 提供者：weixin_38519849

  1. 雨水传感器在汽车上的应用

  2. 如果汽车有雨水传感器，驾驶者就无需调节雨刮器设置来迅速停止刮片的运动或者得到更好的视角。当在湿路上驾驶时，驾驶者就无需动手来打开雨刮器，所以驾驶者就可以集中精力开车。如果安装了附加的“辅助车灯开关”，车灯就会在昏暗超时的条件下打开，不会由于车灯一直开着而浪费燃料。目前大多数车型都采用的是单电机驱动的雨刮器系统。这套系统的优点不言而喻，采用连杆机构驱动2个雨刮，成本比较低。但雨刮的噪声和雨雪天气刮刷不净的现象还是时有发生。 　　一、雨水传感器工作原理： 　　大多数的雨水传感器使用的是光学系统

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-20
    • 文件大小：82944
    • 提供者：weixin_38720390

  1. 按钮开关的结构

  2. 相信大家小时候都用过圆珠笔，也肯定试过按一下就出来按一下就进去。不知道大家有没有想过这是为什么，或者自己动手将圆珠笔拆开一探究竟。按钮开关的结构：由按钮帽、复位弹簧、固定触点、可动触点、外壳和支柱连杆等组成。主要分类如下　　1.常开触头（动合触头）：是指原始状态时（电器未受外力或线圈未通电），固定触点与可动触点处于分开状态的触头。　　2.常闭触头（动断触头）：是指原始状态时（电器未受外力或线圈未通电），固定触点与可动触点处于闭合状态的触头。　　3.常开(动合)按钮开关，未按下时，触头是断开的，按

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-20
    • 文件大小：78848
    • 提供者：weixin_38624183

  1. 分光光度计的开箱安装

  2. 1）UV751 CD型分光光度计系精密的光学式智能化分析仪器，因此仪器应放置于干燥、清洁的房问内，仪器的主机较重，同时8怕振动，所以工作台必须坚固平衡（采用水磨平面的水泥工作台），室内照明适当，切忌强光直接照射在仪器上。 　　2）放置于预先选定的工作台上，搬运时，切勿将主要着力点选在仪器背部的电源架 　　上。 　　3）附件中的尼龙套可作为仪器的防尘罩。 　　4）在新仪器调整前，先将主机的后盖卸下，取出垫在波长传动连杆下的塑料垫，如图3－12中箭头所指处（这是在仪器运输中防止强烈振动而垫上

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-20
    • 文件大小：77824
    • 提供者：weixin_38635684

  1. 仪器的硬度计主载荷

  2. 硬度计主载荷不能够全部加到施力杠杆上 　　主要原因是：挂砣连杆过长，当加载时，随着施力杠杆的下沉，致使砣被挂在托架上，不能达到将主载荷全部加到施力杠杆上的作用。 　　具体处理方法是：松开吊钩与挂杆间的螺钉，缩短挂杆螺钉；如果仍不正常，可以卸掉整体挂跎，松开主杠杆与支点轴间的固定螺钉，将主杠杆抬高后再紧固固定螺钉，然后在挂上整体挂跎。 　　注意：用测力计配合使用。 　　欢迎转载，信息来自维库电子市场网（www.dzsc.com）   :

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-20
    • 文件大小：25600
    • 提供者：weixin_38625416

  1. 断路器分合闸线圈烧毁原因及预防措施

  2. 断路器是负荷开关的一种，具有短路和过载保护功能，其短路保护功能靠电磁线圈实现。因其保护功能完善，维修、使用方便，在电力系统应用广泛。本文介绍断路器分合闸线圈烧毁原因及预防措施。 　　分闸线圈烧毁的原因 　　1.分闸电磁铁机械故障。线圈松动造成断路器分闸时电磁铁位移，使铁心卡涩，造成线圈烧毁；或由于铁心的活动行程短，当接通分闸回路电源时，铁心顶不开脱扣机构使线圈长时间通电而烧毁。 　　2.断路器拒分。控制回路正常时，断路器出现拒分的故障均为连杆机构问题，如顶点调整不当，使断路器分闸铁心顶杆的

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-20
    • 文件大小：59392
    • 提供者：weixin_38665822

  1. 手把手教你做连接器

  2. 电子连接器（也常被称为电路连接器，电连接器），将一个回路上的两个导体桥接起来，使得电流或者讯号可以从一个导体流向另一个导体的导体设备。它广泛地应用于各种电气线路中，起着连接或断开电流或者信号的作用。这种连接可能是暂时并方便随时插拔的，也可能是电气设备或导线之间的结点。电子连接器种类繁多，但制造过程是基本一致的，一般可分为下面四个阶段： 　　· 冲压（Stamping） 　　· 电镀（Plating） 　　· 注塑（Molding） 　　· 组装（Assembly） 　　1 冲压 　　冲压是通过电

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-20
    • 文件大小：93184
    • 提供者：weixin_38658564
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