说明:智能机器人是指能够自主完成特定任务的机器人,而对环境感知和运动规
划的研究则有助于提高机器人的自主性,使其更加智能化。环境感知主要是通
过各类视觉传感器采集点云或图像数据,并由计算机进行分析处理后,使机器
人系统能够获得环境中物体的各类信息。运动规划则是在环境感知的基础上,
通过规划出一条无碰轨迹来实现机器人的运动控制。
本文首先介绍各类传感器的标定方法,用以实现不同数据在坐标系下的统
一。在分析现有标定算法的基础上,利用 Navy 手眼标定法优化计算最小二乘
解,从而使标定精度达到毫米级;而
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