说明: 本书的核心就是通过传感器数据进行状态估计。状态估计解决的问题是评估传感器数据的质量,这些数据并不是直接可以观测到的,而是通过推断出来的。在大部分的机器人应用中,如果知道一些已知量,那么确定下一步做什么就相对容易了。举个例子,如果机器人当前的位置和周围环境中所有的障碍都已知,那么移动一个机器人是很容易的。然而,这些变量并不能被直接观测到。作为替代,机器人不得不依靠它的传感器收集信息。传感器仅仅获取这些未知量的部分信息,并且测量结果也常常受到噪声的干扰。状态估计试图从这些数据中重现状态量。概率状态
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