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  1. 无陀螺捷联式惯性导航系统

  2. 《无陀螺捷联式惯性导航系统》介绍了无陀螺捷联式惯性导航系统(以下文中均称为惯导系统)的原理、组成、特点及加速度计安装方案；详细推导了各种安装方案下无陀螺捷联惯导系统的导航方程；给出了六加速度计和九加速度计等各种方案下无陀螺捷联惯导系统角速度解算方程；推导了无陀螺捷联惯导系统力学编排方程；分析了无陀螺捷联惯导系统误差源及误差传播特性：给出了误差补偿方法及滤波方法；对无陀螺捷联惯导系统的仿真程序作了介绍，给出了仿真实例。 目录 第1章 引言 1.1 惯性技术的发展概况 1.2 惯性导航系统的发展

  3. 所属分类：嵌入式

    • 发布日期：2010-03-12
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：wwkqianda

  1. 捷联惯导及其组合导航研究

  2. 不错的文章，对做惯导的朋友很有用！ 本文对捷联惯导系统(sINS)及其与全球定位系统(GPS)的组合导航系统进行 了研究。首先对实现S取S的初始对准及姿态矩阵计算等关键技术进行了系统研究。 在仿真的基础上进行了实际捷联惯导系统的系统研制，针对陀螺漂移补偿等关键算法 开展深入研究，实验结果表明经过补偿解算后，整个捷联惯导系统导航参数的解算精 度大大提高。在实现SINS的基础土，研究了SINS与GPS的位置、速度组合导航，· 建立全球定位系统和捷联惯导系统的误差方程及位置速度测量方程，应用卡尔曼滤

  3. 所属分类：嵌入式

    • 发布日期：2010-04-26
    • 文件大小：3145728
    • 提供者：duanyu110

  1. 易于实现的捷联式惯性导航系统仿真

  2. 利用=+R0+F数值计算的强大功能和,9BE?92Z建模容易实现的特点"进行了捷联式惯性导航系统的仿真研究$对四元数及姿态矩阵等的解算采用=+R0+F编程实现"陀螺仪和加速计的建模用,9BE?92Z实现"将=+R0+F程序与,9BE?92Z模型进行交互"得出仿真结果$该方法降低了单纯应用=+R0+F或,9BEP?92Z进行仿真的复杂度"使仿真既可靠又易于实

  3. 所属分类：嵌入式

  1. 惯导工具箱程序

  2. matlab实现的惯导仿真程序，包括飞行器航迹发生器，捷联导航解算。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2012-07-04
    • 文件大小：2048
    • 提供者：weiguangzhu

  1. 四阶龙格一库塔法在捷联惯导系统_姿态解算中的应用

  2. 四阶龙格一库塔法在捷联惯导系统_姿态解算中的应用

  3. 所属分类：交通

    • 发布日期：2013-01-08
    • 文件大小：290816
    • 提供者：xueyi0001

  1. 捷连惯性导航原理 袁信 郑鄂

  2. 在惯性导航系统里面是很不错的，很经典的一本书， 入门级别的书

  3. 所属分类：教育

    • 发布日期：2013-03-04
    • 文件大小：17825792
    • 提供者：changaizhu

  1. 惯性导航-资料包

  2. 本资料包，包括了捷联惯导解算，经典罗经法对准，基于惯性系的粗对准，基于kalman滤波的对准技术，组合导航技术，有源代码是良好的学习和开发导航系统的参考资料。

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2014-07-16
    • 文件大小：1000448
    • 提供者：wu463897575

  1. 卡尔曼滤波组合导航程序

  2. 卡尔曼滤波组合导航程序，捷联惯导解算，GPS组合导航，松组合

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2015-04-15
    • 文件大小：27648
    • 提供者：kscn291130880

  1. 卡尔曼滤波组合导航程序

  2. 卡尔曼滤波组合导航程序，捷联惯导解算，GPS组合导航，松组合

  3. 所属分类：交通

    • 发布日期：2016-07-05
    • 文件大小：27648
    • 提供者：xa_zh

  1. 组合导航松组合间接法的MATLAB程序

  2. 从惯导卫导数据轨迹产生，然后将轨迹数据用以产生陀螺仪和加速度计数据，然后用陀螺仪和加速度计数据进行惯导解算并验证仿真的陀螺仪和加速度数据的有效性，之后用仿真的GPS和INS数据做松组合。

  3. 所属分类：讲义

    • 发布日期：2017-04-28
    • 文件大小：24117248
    • 提供者：r21nn

  1. MPU9250九轴姿态解算开发小结

  2. 以STM32为硬件平台使用MPU9250来进行九轴数据融合，使用到的传感器为陀螺仪、加速度计、磁力计，姿态融合算法采用的是mahony算法，最后静止时yaw角在1度以内跳动，本文的定位是一篇惯导的入门级说明书，仅以这几天的努力为后世之人做垫脚石。第二版，调试了代码的BUG，修正一些认识上的不足

  3. 所属分类：硬件开发

    • 发布日期：2017-12-14
    • 文件大小：627712
    • 提供者：weixin_38492491

  1. 基于捷联惯导系统的采煤机定位与姿态调整

  2. 针对现有采煤机定位与姿态调整方法准确性较差的问题,在地面有缓慢坡度变化的情况下,对基于捷联惯导系统的采煤机定位与姿态调整方法进行了研究。首先介绍了采煤机定位技术,即由捷联惯导系统获取采煤机运动参数信息,采用欧拉角法对数据进行处理,进而完成采煤机位姿解算及实时定位;然后以采煤机截割高度调整为例,介绍了基于捷联惯导系统的采煤机姿态调整方法,重点推导了采煤机在不同截割工况下,采煤机截割高度与机身倾角之间的关系式;最后采用采煤机模型进行采煤机定位与截割高度调整实验,结果表明基于捷联惯导系统的采煤机定位与

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-04-23
    • 文件大小：405504
    • 提供者：weixin_38734008

  1. 基于捷联惯导和里程计的井下机器人定位方法研究

  2. 针对现有煤矿井下移动机器人定位方法存在定位难、精度低的问题，提出了一种基于捷联惯导和里程计的井下机器人定位方法。该方法利用卡尔曼滤波对捷联惯导进行初始对准，以此确定定位的初始坐标，得到初始姿态转换矩阵；利用捷联惯导独立完成机器人位置解算，同时利用里程计输出的速度信息与捷联惯导输出的实时姿态转换矩阵进行航位推算解算，再次得到机器人的位置信息；为了减少累积误差对捷联惯导的影响，使用里程计和捷联惯导构成航位推算系统，采用SageHusa自适应滤波设计组合定位算法，选择误差作为系统状态，经过滤波计算和

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-04-17
    • 文件大小：970752
    • 提供者：weixin_38663526

  1. 一种角速率输入的捷联惯导姿态算法

  2. 一种角速率输入的捷联惯导姿态算法，汤传业，陈熙源，为提高角速率输入的捷联惯导系统姿态解算圆锥补偿精度，提出了一种新的圆锥误差补偿算法。在分析传统姿态算法结构的基础上，给出

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-01-10
    • 文件大小：644096
    • 提供者：weixin_38647039

  1. 捷联惯导姿态解算文档.rar

  2. 其中有很多文献，主要是将如何对捷联惯导系统进行姿态解算，讲解了原理和仿真，利用MATLAB可编程完成姿态解算

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2020-01-08
    • 文件大小：5242880
    • 提供者：weixin_44757304

  1. 运动状态检测的采煤机捷联惯导系统误差组合算法

  2. 为提高综采工作面采煤机运动位置和姿态的解算精度,通过建立采煤机空间坐标系,分析其空间位置与姿态,构建惯性坐标系下采煤机空间位置方程,考虑姿态角下的滚筒高度模型,提出了一种基于运动状态检测的机载INS动态零速修正方法。结果表明:运动状态检测的组合算法具有较高的定位精度,其在x、y、z三个方向的最大定位误差分别为7.29%、2.88%、9.31%,较纯捷联惯导算法相比,其精度分别提高了9.38%、6.12%、15.61%。该方法克服了传统零速修正技术需要每隔一定时间停车的限制,可为采煤机姿态定位提供

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-28
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38651812

  1. 采煤机捷联惯导定位方法研究

  2. 针对综采工作面采煤机定位精度较低的问题,提出了一种基于Rodrigues参数法的采煤机捷联惯导定位方法。该方法运用捷联惯导的三轴加速度计和三轴陀螺仪输出采煤机的加速度和角速度信息,采用无冗余度的Rodrigues参数法对其进行位姿解算。仿真结果表明,在采煤机斜切进刀过程中,采煤机最大定位误差为0.291 4m,姿态误差最大值为0.602 2°,满足采煤机的定位精度要求。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-23
    • 文件大小：434176
    • 提供者：weixin_38663007

  1. 基于捷联惯导的采煤机定位定姿技术实验研究

  2. 针对煤矿井下"三机"自动化中的采煤机定位精度较低的问题,根据采煤机工作环境恶劣、空间封闭、干扰较多的特点,提出了一种基于捷联惯性导航(SINS)的采煤机位姿定位方法。该方法利用捷联惯性导航系统中的三轴加速度计和三轴陀螺仪实时测量采煤机的加速度和角速度信息,并根据四元数捷联惯导位姿解算方法解算出采煤机的实时位置和姿态信息,得到精确的采煤机运动轨迹,实现对采煤机的实时体定位。对定位平台进行仿真和利用综采工作面"三机"实验装置搭建采煤机捷联惯导定位实验平台进行实验,结果表明,采煤机捷联惯导定位系统能够

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-31
    • 文件大小：416768
    • 提供者：weixin_38689055

  1. 光纤陀螺捷联惯导系统改进航姿算法应用

  2. 捷联惯导系统一般采用旋转矢量姿态算法来消除圆锥误差的影响 ,从而提高姿态解算精度.该文针对不同精度等级的角速率输出光纤陀螺 ,采用适合工程实现的低阶旋转矢量姿态算法 ,在多种不同程度的经典圆锥运动下进行了一系列仿真测试 ,确定了多子样旋转矢量算法在多种典型工程环境中的最优子样数 ,并在高性能微型数字信号处理器 ( digital signal p rocess or, DSP)导航计算机上对旋转矢量姿态算法进行了试验 ,得到了理想的效果.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-22
    • 文件大小：404480
    • 提供者：weixin_38681218

  1. 基于DSP测量的捷联惯导系统设计

  2. 采用商用MEMS传感器设计一种小型捷联惯导系统。该系统利用外部16位AD高速采样芯片进行传感器数据采集，选用两片TMS320F28335DSP作为数据预处理单元和导航解算单元，同时在初始对准和陀螺降噪中引入无迹卡尔曼滤波和小波自适应阀值降噪等方法以提高系统性能。该样机系统具有体积小功耗低、成本低、导航功能完整、性能稳定等特点，试验数据表明该系统导航精度上达到了高速率商用导航系统标准。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-31
    • 文件大小：629760
    • 提供者：weixin_38667207
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