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搜索资源列表

  1. JY901 9轴陀螺仪使用说明书

  2. 该9轴陀螺仪模块集成高精度mpu9250陀螺仪、加速度计、地磁场传感器，采用高性能的微处理器和先进的动力学解算与卡尔曼动态滤波算法

  3. 所属分类：嵌入式

    • 发布日期：2020-10-20
    • 文件大小：4194304
    • 提供者：nsh95958

  1. 稀疏网格平方根求积分非线性滤波器

  2. 针对具有加性噪声的非线性高斯动态系统的状态估计问题,本文提出一种新的基于稀疏网格法的平方根求积分滤波器(SSRQF),该滤波器通过稀疏网格取点来近似计算多维积分并进行平方根滤波.与常规QF的积分点数随着维数呈指数增长相比,该方法的积分点数随着维数呈多项式增长,减少了计算量;理论分析表明,无味卡尔曼滤波器(UKF)只是稀疏网格求积分滤波器(SQF)的一个特例,因此SSRQF在精度和取点上比UKF更为灵活.仿真实验表明,SSRQF的滤波精度均高于UKF和扩展卡尔曼滤波器(EKF),是一种效率较高的高

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-17
    • 文件大小：492544
    • 提供者：weixin_38588520

  1. 一种鲁棒GNSS矢量跟踪环

  2. 复杂环境下导航接收机的连续可用性一直是卫星导航领域的研究重点。针对矢量跟踪环动态适应性不够和误差在通道间传播的问题,提出一种鲁棒全球导航卫星系统(GNSS)矢量跟踪环。基于各通道的伪距、伪距率和伪距加速度状态量构建扩展卡尔曼滤波器(EKF),通过灵活设置过程噪声方差阵,实现跟踪通道的耦合与解耦;采用基于极大似然估计器(MLE)的鉴别器生成码延迟和载波频率偏差观测量;利用滤波值修正并预测伪距率来控制本地数控振荡器(NCO),实现环路的闭合。仿真结果表明,本文设计的矢量跟踪环在保证环路相互辅助的基础

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-16
    • 文件大小：589824
    • 提供者：weixin_38657353

  1. JY901加速度传感器资料.rar

  2. 模块集成高精度的陀螺仪、加速度计、地磁场传感器，采用高性能的微处理器和先进 的动力学解算与卡尔曼动态滤波算法，能够快速求解出模块当前的实时运动姿态。

  3. 所属分类：互联网

    • 发布日期：2021-02-20
    • 文件大小：37748736
    • 提供者：VOR234

  1. 基于激光标靶和捷联惯导系统组合位姿测量方法

  2. 为解决6D激光标靶在受非引力外力作用的环境下姿态测量失效的问题,提出了一种基于激光标靶和捷联惯导系统(SINS)的组合位姿测量方法。通过推导卡尔曼滤波状态方程与观测方程,建立组合测量系统的卡尔曼滤波模型,利用卡尔曼滤波校正位姿误差和惯性测量单元(IMU)随机误差。在卡尔曼滤波模型中加入故障检测方法,使组合系统具有自监控功能。当激光标靶姿态失效时,仅使用校正后的SINS数据,保证系统的可靠性。最后,对所提方法进行仿真验证。仿真结果表明,该方法能有效地解决激光标靶姿态角测量失效问题,提高系统抗干扰性

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-27
    • 文件大小：3145728
    • 提供者：weixin_38571878

  1. WSN中视觉辅助方案结合TI CC2431 ZPS平台的跟踪定位方法

  2. 针对无线传感器网络中，位置跟踪定位方法在短时间内速度的急剧变化可能导致角效应并降低定位精度以及单个方案难以提高定位精度的问题，提出一种在TI CC2431 ZPS 平台上，利用卡尔曼滤波(KF)和视觉辅助的跟踪定位方法。在归一化互相关的基础上使用视觉辅助校准技术，根据视觉辅助方法提取参考节点的位置作为地标，然后使用KF方法校准位置估算。提出的方法有效避免了实际动态环境中系统错误导致的不确定性，降低位置估算系统中的角效应，提高了定位精度。实验结果表明：TI ZPS方法和基于KF的方法都有超过56%

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-19
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38724247

  1. 一种提高雷达作用距离的有效方法

  2. 雷达的作用距离与雷达对目标的最低可检测信噪比直接相关, 现代雷达要达到对目标的可靠检测, 一般要求单个脉冲的信噪比为13db左右.为此,将低门限检测、 卡尔曼滤波与动态规划算法相结合, 以在雷达中实现检测前跟踪, 并给出了检测前跟踪与检测后跟踪相衔接的方法.该方法使雷达将可靠检测的信噪比降到7db左右,相当于将雷达的最大作用距离提高了近40%.仿真结果表明, 所提出的方法是可行而有效的.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-15
    • 文件大小：291840
    • 提供者：weixin_38660918

  1. 基于改进当前统计模型的模糊自适应车辆定位算法

  2. 分析比较了“当前”统计模型和Singer模型各自的特点，提出了基于改进的“当前”统计模型的模糊自适应车辆定位算法（MCS-FAEKF），实时动态选择机动模型和调整系统噪声协方差矩阵。相对于传统的“当前”统计模型卡尔曼滤波算法（CS-EKF）和Singer-EKF 算法，MCS-FAEKF 算法对车辆目标的定位精度和可靠性等都得到了较大提高，计算机仿真结果验证了算法的有效性和可行性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-15
    • 文件大小：308224
    • 提供者：weixin_38625164

  1. 基于UKF 和神经网络的一类非线性系统状态估计

  2. 在模型未知的情况下, 估计过程的重要变量尤为重要. 鉴于此, 采用不敏卡尔曼滤波(UKF) 与神经网络相结合的方法, 解决一类未知模型非线性系统的状态估计问题. 采用动态神经网络对非线性系统进行建模, 利用UKF 对状态和权值进行同时更新, 从而达到神经网络逼近真实模型, 估计值跟随真实值的目的. 通过两个仿真实例表明了所提出的方法具有良好的估计效果, 并且状态在输出中的比重越大, 其估计精度越高.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-14
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38735544

  1. 轨迹跟踪级联机器人编队控制方法

  2. 提出一种轨迹跟踪级联机器人编队控制方法. 该方法有效结合距离-角度(??-??) 控制和距离-距离(??-??) 控制方案, 并利用无迹卡尔曼滤波算法对Leader-Follower 级联机器人系统的状态进行估计; 根据状态估计结果设计输入-输出动态反馈控制规律, 使得跟随机器人(Follower) 准确跟踪领航机器人(Leader), 确保编队的稳定性和较快的收敛性, 并达到理想的编队控制效果. 仿真实验验证了所提出方法的可行性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-13
    • 文件大小：871424
    • 提供者：weixin_38733333

  1. 电动汽车轮毂电机无位置传感器控制

  2. 为了满足电动汽车轮毂电机高效率、低噪声的控制要求，针对传统矢量控制需要安装传感器来获得转子的位置信息的问题，提出了基于扩展卡尔曼滤波的无位置传感器的矢量控制的控制策略，通过MATLAB/SIMULINK建立了仿真模型进行验证。结果表明此方法估计可以准确地估计转子位置和转速，具有较好的动态性能，能够满足电动汽车的驱动控制要求。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-13
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38738511

  1. 基于雅可比预测的机器人无模型视觉伺服定位控制

  2. 针对未知相机标定及目标3D几何模型,研究机器人无模型视觉伺服定位方法.引入状态空间,建立机器人“视觉空间-运动空间”雅可比非线性映射的状态方程和观测方程,提出神经网络联合卡尔曼滤波雅可比预测算法,网络在线动态补偿系统近似误差与参数估计误差,实现最小均方差条件下的雅可比预测;以李雅普诺夫稳定性准则构建雅可比预测的无模型图像视觉伺服控制方案,避免了相机标定和目标建模.“眼在手”六自由度机器人定位比较实验表明,图像空间特征轨迹平滑稳定在相机视场中,笛卡尔空间机器人末端运动平稳,无震荡回退,定位精度在1

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-13
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38557515

  1. 基于VC#的惯组高速数据采集与处理系统

  2. 惯组输出数据采集具有采样频率高、多通道、实时性要求高的特点。在搭建硬件平台的基础上，引入多线程技术，在VC#环境下实现了多通道惯组数据的高速实时采集及波形动态显示；采用卡尔曼滤波方法对采样数据中的噪声进行滤除；通过四元数法进行姿态解算。实验表明，该系统具有直观、高效、实时及强大的数据处理与显示等优点。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-12
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38557757

  1. 二阶自回归有色噪声抗差自适应算法

  2. 动态导航定位中观测噪声和系统噪声均假设为高斯白噪声，但实际应用中，观测噪声或系统噪声是不断变化的，很难准确给出，有色噪声存在导致姿态参数异常，影响估计精度。为了减弱有色噪声的影响，提出一种二阶自回归有色噪声抗差自适应算法。通过对有色噪声的特点进行分析，建立二阶自回归有色噪声的模型，然后利用抗差估计和自适应滤波相结合的方法，对经有色噪声修正后的信息进行动态滤波。将提出的算法与基于高斯白噪声卡尔曼滤波，以及考虑有色观测噪声的卡尔曼滤波算法应用到车载GPS/DR组合导航系统中，进行仿真分析和比较，结果

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-12
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38557515

  1. 基于多传感器的车辆多工况航姿参考系统研究

  2. 针对基于MARG传感器的航姿参考系统精度不高的问题，对传感器误差补偿以及姿态数据融合算法进行了研究。利用改进之后的十二参数椭球拟合法和反向传播神经网络对磁强计进行误差补偿；通过里程计与陀螺仪的信息辅助，完成对加速度计的误差补偿；设定车辆运行的多种工况噪声，获得理想车辆姿态状态估计的最佳增益。构件基于自适应卡尔曼滤波算法多传感器信息融合的姿态测量系统。实验数据表明，该改进自适应卡尔曼滤波算法可与姿态滤波算法相配合，能有效地降低运动加速度和磁场干扰对姿态估计精度的影响，从而有助于提升AHRS在动态环

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-12
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38690079
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